大多數(shù)機電一體化或機器人愛好者可能會通過制造一個跟隨機器人開始他們的機器人制造之旅。因為線跟隨機器人非常容易制作且引人入勝。機器人的速度和穩(wěn)定性不僅取決于設(shè)計還取決于算法。

該方案將向您展示如何使用 PID 算法設(shè)計和制作一條跟隨機器人。

所需材料：

• Arduino Nano
• QTR 8 遙控
• DRV8835
• N20 電機和夾具 *2
• AMS 1117 5.0 穩(wěn)壓器*1
• 按鈕開關(guān)*2
• 0805貼片燈*2
• 0805 1k電阻*2
• 0805 10k電阻*2
• 7.4伏電池
• 腳輪

第 1 步：什么是 PID 算法
雖然跟隨機器人可能不是最新的項目理念，但穩(wěn)定性和速度在這里很重要。跟隨機器人是執(zhí)行簡單任務(wù)的最簡單的機器人類型之一：分別在黑色表面上跟蹤白色上的黑色或白色線。為了獲得良好的速度和穩(wěn)定性，讓我們使用 PID 算法。多虧了 PID 控制反饋，而不是您在低端機器人中看到的更傳統(tǒng)的 bang-bang 控制。

如果不熟悉 PID 的概念，那么首字母縮略詞代表比例、積分和微分。要確定任何給定時間的輸出，只需要將自己的位置與想要的位置進行比較（當(dāng)前值與設(shè)定值），然后計算比例誤差。

第 2 步：設(shè)計電路和 PCB 印刷

和往常一樣，一切都是從設(shè)計電路開始的，使用fritzing來設(shè)計電路。在該方案中使用了 Arduino nano、DRV 8835 電機驅(qū)動器和 QTR 8RC IR 傳感器陣列。

?第 3 步：組裝 PCB

第 4 步：完成線跟隨機器人

第 5 步：對 Arduino Line Follower 機器人進行編程