描述

“無人機防撞系統(tǒng)”，顧名思義，就是保護無人機免受墻壁等障礙物的碰撞。在日常生活中，我們經常聽到無人機墜毀的聲音，這甚至不會造成機器損失，對周圍的人也有很大的威脅. 隨著無人機如今變得越來越普遍，因此增加了無人機故障的威脅。所以我設計了這個防撞系統(tǒng)來保護人和機器的損失。

該項目背后的想法太簡單了。每當從左側檢測到任何障礙物時，無人機都必須向右漂移，并且在所有四個方向上都相同。通過讓一切都非常簡單，我只是操縱了發(fā)送到飛行控制器芯片的接收器信號。為了檢測障礙物，我使用了“超聲波傳感器”。該項目并不完美，但它仍然是朝著完美的防撞系統(tǒng)邁出的一大步。

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1.3 框圖說明

在圖 1.1 的第一個塊中，Rx 表示 Receiver。接收器接收來自飛行員手持的發(fā)射器的信號。它將信號值移交給防撞微控制器。傳感器給微控制器賦值。然后微控制器根據傳感器值改變接收器的值并將其發(fā)送給飛行控制器。飛行控制器從陀螺儀傳感器獲取值，從防撞微控制器獲取信號，并將信號發(fā)送到運行電機的電子速度控制器。這樣所有系統(tǒng)都可以工作。

1.4 應用

1.可用于四旋翼、六旋翼、三旋翼和八旋翼，無需大的改動。

2.可用于自動駕駛汽車。

3.適用于人潮擁擠的攝影無人機。

4.可用于遙控飛機、船等玩具。

5.百葉窗也可以通過一些修改來使用它。

電路說明

2.1 原理圖

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圖 2.1

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對于這個項目，主要部分是兩個“atmega328p”微控制器，如圖 2.1 所示。每個微控制器都與一個 16 MHz 晶體以及兩個用作濾波器的 22pF 電容器相連。然后，兩個微控制器的電源輸入端都有一個 LED，帶有一個 220ohm 電阻以指示電源輸入，還有一個復位開關，該開關與一個 10K 電阻連接至 5V。IC U1 作為飛行控制器，而 IC U2 作為防撞控制器。

從右側開始，4 個超聲波傳感器（M2、M3、M4、M5）與 5v 和 GND 連接到來自 IC U5“7805”電源調節(jié)器的電源輸入。超聲波傳感器的觸發(fā)和回波引腳連接到 IC U2 的數(shù)字引腳。

接頭引腳 H1 用于接收器信號的輸入。4 信號通道 3、4、5、6 直接提供給 IC U1 的數(shù)字引腳，而通道 1 和 2 提供給 IC U2 的數(shù)字引腳，然后通道 1_New 和 2_New 從 DIG 2 和 DIG 3 取出到 IC U1。

陀螺儀傳感器 MPU6050 使用 I2C 總線與 IC U1 連接，使用 SDA 和 SCL 引腳分別連接到 A4 和 A5。

4路電調輸出取自IC U1的Digital 3、10、11、12腳。該電路的電源來自這些 ESC，因此它們的接地和 5V 引腳分別與 IC 7805 的引腳 2 和引腳 1 相連。然后 IC 7805 的引腳 3 用于為我們的 IC U1、U2、U3、接收器和我們的超聲波傳感器供電。

IC U3 是一個運算放大器。它與 IR 對連接，其全套充當紅外接近傳感器，連接到 IC U2 的模擬 0 引腳。

2.2 工作

接收器接收來自地面飛行員手持的發(fā)射器的信號。接收器有 6 個輸出通道 1、2、3、4、5 和 6 或俯仰、偏航、油門、偏航、AUX1 和 AUX 2。通道 3、4、5、6 直接饋送到飛行控制器 IC，而通道 1 和2 饋送到防撞 IC。碰撞避免 IC 觸發(fā)第一個超聲波傳感器，超聲波傳感器傳輸超聲波信號，該信號被其范圍內的任何障礙物偏轉并被接收器接收（如下圖 2.1 所示）。然后傳感器根據聲音返回超聲波傳感器接收器所需的時間將 Echo Pin 設置為 HIGH。然后該信號被饋送到碰撞避免 IC。它還從 Receiver 讀取值，例如 (Pitch, Yaw) = (1500, 1500)。每當左超聲波傳感器檢測到 40 厘米內的任何障礙物時，它會將 Pitch 轉換為 1650，而 Yaw 將保持不變，這意味著 OUTPUT 將為 (1650, 1500)。如果障礙物來自前方，它將輸出為 (1500, 1350) 并且每一側都相同。然后將此操縱信號饋送到處理電機速度和無人機方向的飛行控制器 IC。這是對這架無人機工作原理的簡單解釋。

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圖 2.1

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