前言：看了看很多大佬寫的PID講解很全面也很復(fù)雜，實(shí)在是不適合很多萌新入坑，所以想按自己的理解寫一篇通俗易懂的 PID算法講解以電機(jī)轉(zhuǎn)速為例子來解釋，很多人應(yīng)該都有這個(gè)疑惑，我控制轉(zhuǎn)速，直接給電機(jī)輸出一個(gè)PWM不就行了嗎，假設(shè)我設(shè)置定時(shí) 器的arr（自動(dòng)重裝載值）=1000-1，想讓電機(jī)轉(zhuǎn)慢一點(diǎn)，設(shè)置輸出比較的PWM為200。我想讓電機(jī)轉(zhuǎn)的快一些，就給PWM輸出 1000，讓電機(jī)全速旋轉(zhuǎn)不就可以了嗎?不停的進(jìn)行測(cè)試，然后用編碼器讀取到電機(jī)當(dāng)前的轉(zhuǎn)速，記錄下來，我就知道了電機(jī)的 一個(gè)速度對(duì)應(yīng)一個(gè)固定的PWM的值。大家有沒有想過一個(gè)問題，電機(jī)隨著使用時(shí)間的增加，電機(jī)的性能其實(shí)會(huì)發(fā)生變化，輸 出相同的PWM值，速度會(huì)和最開始測(cè)得的值是不一樣的。我們有一輛小車（電機(jī)控制小車的速度），如果我改變小車的負(fù) 重，根據(jù)生活中的常識(shí)，相同的輸出電壓下，負(fù)載越重，小車的速度越慢的，那么前面記錄的數(shù)據(jù)都不成立了。所以說僅僅輸 出一個(gè)PWM值，是不能精確控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度保持在相同的值。這個(gè)時(shí)候PID的算法就會(huì)體現(xiàn)出重要的作用。現(xiàn)在，我用一 個(gè)編碼器來讀取電機(jī)速度（編碼器可以精確讀取電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度），編碼器的作用就是把電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度（模擬量）轉(zhuǎn)化為一 個(gè)數(shù)字量，傳入到我們的微處理器。我們使用PID算法本質(zhì)上是為了讓編碼器的值（即速度）穩(wěn)定在一個(gè)值。 PID調(diào)參變 成了如何讓編碼器的值（速度）保持在一個(gè)固定值。