描述

在這個(gè)項(xiàng)目中；提供 3D 機(jī)器人手組件、伺服控制、柔性傳感器控制、帶 nRF24L01 的無線控制、Arduino 接收器和發(fā)射器源代碼。

• http://www.inmoov.fr/assembly-sketchs/
• http://inmoov.fr/hand-and-forarm/

組裝手指時(shí)，確保部件在粘合前方向正確。在將伺服皮帶輪連接到伺服電機(jī)之前，將所有伺服電機(jī)保持在 10 或 170 度。安裝伺服滑輪時(shí)，請將手指保持在閉合或打開位置（根據(jù)您的伺服角度）。然后纏繞在伺服滑輪上，直到編織線或繩子被拉伸。

手的連接（接收器）

此時(shí)，伺服系統(tǒng)應(yīng)該已經(jīng)安裝到前臂中。要將它們連接到電源和 Arduino，您可以使用一個(gè)小面包板。

• 請記住將面包板上的負(fù)極連接到 Arduino 的 GND。電路中的所有 GND 都需要連接才能工作。
• 我建議使用 nRF24L01+ 模塊的電源適配器。否則，可能會因電流不足而導(dǎo)致通信中斷。
• 如果您遇到這些問題：伺服電機(jī)振動、伺服電機(jī)不工作、通信中斷等類似情況，請為您的 Arduino 板提供外部電源（如 USB）。
• 如果您使用的引腳與下面顯示的引腳不同，請?jiān)诖a中更改它們。

伺服電機(jī)的連接：

• Servo-1 連接到 Arduino 的模擬 01 (A1)。
• Servo-2 連接到 Arduino 的模擬 02 (A2)。
• Servo-3 連接到 Arduino 的模擬 03 (A3)。
• Servo-4 連接到 Arduino 的模擬 04 (A4)。
• Servo-5 連接到 Arduino 的模擬 05 (A5)。

nRF24L01模塊的連接：

• VCC 連接到 Arduino 的 +5V。
• GND 連接到 Arduino 的 GND。
• CE 連接到 Arduino 的數(shù)字 9 針。
• CSN 連接到 Arduino 的數(shù)字 10 引腳。
• SCK 連接到 Arduino 的數(shù)字 13 引腳。
• MOSI 連接到 Arduino 的數(shù)字 11 引腳。
• MISO 連接到 Arduino 的數(shù)字 12 引腳。

手套（發(fā)射器）的連接

柔性傳感器需要電路才能與 Arduino 兼容。柔性傳感器是可變電阻器，因此我建議使用分壓器。我用了10K電阻。

• 連接到傳感器所有單獨(dú) GND 線的主 GND（接地）線連接到 Arduino 的 GND。來自 Arduino 的 +5 V 連接到主正電壓線。來自每個(gè)柔性傳感器的電線通過分壓器連接到單獨(dú)的模擬輸入引腳。
• 我將電路焊接到一個(gè)小 PCB 上，可以很容易地安裝到手套上。您可以在小面包板上而不是 PCB 上構(gòu)建電路。
• 您可以使用 9V 電池作為手套的電路。
• 如果您使用的引腳與下面顯示的引腳不同，請?jiān)诖a中更改它們。

柔性傳感器的連接：

• Flex-1 連接到 Arduino 的模擬 01 (A1)。
• Flex-2 連接到 Arduino 的模擬 02 (A2)。
• Flex-3 連接到 Arduino 的模擬 03 (A3)。
• Flex-4 連接到 Arduino 的模擬 04 (A4)。
• Flex-5 連接到 Arduino 的模擬 05 (A5)。

項(xiàng)目源代碼

要使源代碼正常工作，請遵循以下建議：

• 下載 RF24.h 庫并將其移至 Arduino 庫文件夾。https://github.com/maniacbug/RF24
• 將柔性傳感器連接到手套上后，讀取并記下每個(gè)柔性傳感器檢測到的最小值和最大值。
• 然后將這些值輸入發(fā)射器（手套）代碼。
• 在將伺服皮帶輪連接到伺服電機(jī)之前，將所有伺服電機(jī)保持在 10 或 170 度。
• 安裝伺服滑輪時(shí)，請將手指保持在閉合或打開位置（根據(jù)您的伺服位置）。
• 然后纏繞在伺服滑輪上，直到編織線被拉伸。
• 通過檢查伺服電機(jī)，將所有手指移動到關(guān)閉和打開位置。
• 然后獲得伺服電機(jī)的最佳角度（手指閉合和張開時(shí)的伺服角度）。
• 將伺服電機(jī)角度和柔性傳感器值輸入變送器代碼，如下所示。

柔性傳感器最小值 值，柔性傳感器最大。值，伺服最小值。角度，伺服最大。角度

(flex_val = map (flex_val, 630, 730, 10, 170);

• 接收器源代碼只有一個(gè)變化。發(fā)射器中的哪個(gè)柔性傳感器將控制接收器中的哪個(gè)伺服電機(jī)？例如，msg[0] 發(fā)送 x sensor-5 的數(shù)據(jù)。如果您想用柔性傳感器 5 控制伺服電機(jī) 5，您可以通過鍵入“ servo-5.write(msg[0]) ”來實(shí)現(xiàn)。
• 如果您使用的引腳與電路中顯示的引腳不同，請?jiān)趦蓚€(gè)代碼中更改它們。

我知道最后一部分有點(diǎn)復(fù)雜，但請不要忘記：沒有難！你能行的！想想，研究，相信自己并嘗試。