描述

Raspberry pi roboat是一款互聯(lián)網(wǎng)控制的水上機(jī)器人，使用遙控船作為底盤。這將用于通過(guò)向 Web 瀏覽器提供實(shí)時(shí)圖片流來(lái)檢查無(wú)法訪問(wèn)的下水道。

這件事也可能是使用 raspberry pi 學(xué)習(xí)機(jī)器人技術(shù)的另一種選擇，因?yàn)樵摍C(jī)器人是基于使用 webiopi 框架的基本簡(jiǎn)單 python 代碼構(gòu)建的。

這個(gè)機(jī)器人將是它的另一個(gè)版本，將有手動(dòng)控制

第 1 步：零件和工具

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部分

• Raspberry Pi（任何型號(hào)都可以）
• L298n電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊
• USB Wifi TP 鏈接
• 遙控船
• 電池組
• USB移動(dòng)電源
• USB 網(wǎng)絡(luò)攝像頭 Logitech c170/Raspberry Pi 攝像頭
• PerfBoard/剝離板
• 4 個(gè)明亮的白色 LED
• 330歐姆電阻
• BC547三極管
• 電纜
• 2 用過(guò)的塑料瓶
• 塑料盒/項(xiàng)目盒
• 螺栓和螺母

工具

• 焊接
• 烙鐵
• 剝線鉗
• 剪刀
• 螺絲刀

第 2 步：拆卸遙控船

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對(duì)于這個(gè)項(xiàng)目，我使用了當(dāng)?shù)赝婢叩甑牧畠r(jià)遙控船。幸運(yùn)的是，遙控船有一個(gè)大船體和雙電機(jī)。雙電機(jī)很棒，因?yàn)樗鼘榇峁└_的駕駛控制。

船本身已經(jīng)有一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，但經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的測(cè)試后，PCB 上出現(xiàn)了一些斷開的線路，所以我決定切斷從電機(jī) DC 到電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的電線，并用 L298n 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器模塊替換它。切斷電線后，將電機(jī) DC 的電纜焊接到跳線，這樣可以更輕松地連接到 L298n 模塊。

拿起4母對(duì)母跳線，分別插入L298n模塊中的IN1、IN2、IN3、IN4。現(xiàn)在保存這部分，我們將繼續(xù)樹莓派部分

第 3 步：樹莓派設(shè)置

確保 sd 卡已經(jīng)安裝了 raspbian，如果你不知道如何制作 raspbian sd 卡，你可以在 instructables 中搜索它。或使用這個(gè)：

http://www.instructables.com/id/Getting-started-wi...

將 USB wifi 和 USB 攝像頭插入樹莓派的 USB 端口。然后啟動(dòng)它，直到你到達(dá) linux 終端。

使用此命令通過(guò) openig wpa_supplicant.conf 數(shù)據(jù)設(shè)置 Raspberry Pi 網(wǎng)絡(luò)

pi@raspberry$ sudo nano /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf

使用您家中使用的 wifi 設(shè)置更改 SSID 和 wpa-psk。然后保存它。完成后重新啟動(dòng) pi，如果 USB wifi 上的 LED 表示 wifi 連接成功

• 安裝 MJPG-Streamer

http://blog.miguelgrinberg.com/post/how-to-build-a...

使用上面的鏈接安裝 mjpg streamer，按照說(shuō)明操作后確保 pi 啟動(dòng)后 mjpg streamer 已經(jīng)在后臺(tái)運(yùn)行

• 安裝webiopi

https://kushrami.wordpress.com/2015/02/02/tutorial...

上面的鏈接是安裝和使用 webiopi 的分步指南

成功安裝這些應(yīng)用程序后，現(xiàn)在創(chuàng)建名為“roboat”的新文件夾并從這里獲取我的代碼：

https://github.com/chalei/surocam

第 4 步：穩(wěn)定船

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RC 船有一個(gè)非常鋒利的船體，但它無(wú)法容納放置在其頂部的所有附加組件。

塑料瓶非常有助于解決這個(gè)問(wèn)題，通過(guò)在每側(cè)添加兩個(gè)塑料瓶，船現(xiàn)在變得非常堅(jiān)固和穩(wěn)定。只要不超過(guò)船體，任何塑料瓶都可以。

第 5 步：將它們放在一起

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拿起塑料盒，打一些與樹莓派孔相匹配的孔，用于安裝螺栓和螺母。

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