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簡介：循跡是智能機(jī)器人小車所有動作的基礎(chǔ)，循跡算法決定了循跡的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。白條跟蹤和十字交 叉點檢測是基于 16 路光電傳感器的循跡小車的兩大基本功能，通過對該兩大功能的實現(xiàn)算法進(jìn)行詳細(xì)的分析研究及驗證，提出一種全程高速掃描累計十字點 PID 控制算法。實驗證明，此算法循跡穩(wěn)定，對十字交叉點的檢測準(zhǔn)確。
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