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簡(jiǎn)介：四軸飛行器具有不穩(wěn)定、非線性、強(qiáng)耦合等特性, 姿態(tài)控制是四軸飛行器飛行控制系統(tǒng)的核心; 通過分析四軸飛行器的飛行原理, 根據(jù)其數(shù)學(xué)模型和系統(tǒng)的功能要求, 設(shè)計(jì)了四軸飛行器的姿態(tài)控制系統(tǒng); 該系統(tǒng)采用stm32 系列32 位處理器作為主控制器, 使用ADIS16355 慣性測(cè)量單元等傳感器用于姿態(tài)信息檢測(cè); 系統(tǒng)基于模塊化設(shè)計(jì)的思想, 各傳感器都使用數(shù)字接口進(jìn)行數(shù)據(jù)交換, 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單; 使用PID 控制算法進(jìn)行姿態(tài)角的閉環(huán)控制, 實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明, 飛行器能較好的穩(wěn)定在實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上, 系統(tǒng)滿足四軸飛行器室內(nèi)飛行姿態(tài)控制的要求。
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