1：開始多任務(wù)函數(shù) void OSStartHighRdy（void）
　　在OSInit（）初始化完畢之后，會(huì)調(diào)用OSStart（），在OS開始函數(shù)里面會(huì)調(diào)用void OSStartHighRdy（void）函數(shù)，這是一個(gè)純匯編編寫的函數(shù)，在os_cpu_a.s這個(gè)匯編文件里面實(shí)現(xiàn)，具體的如下，我已經(jīng)給每一句代碼都添加了注釋。
　　　　; 開始多任務(wù)
　　; void OSStartHighRdy（void）
　　;
　　; 注意 ： 1） 這個(gè)函數(shù)觸發(fā)了一個(gè)PendSV異常，導(dǎo)致第一個(gè)任務(wù)開始運(yùn)行。
　　;
　　; 2） OSStartHighRdy（） 必須：
　　; a） 設(shè)置PendSV的優(yōu)先級(jí)為最低;
　　; b） 初始化進(jìn)程堆棧指針PSP等于0， 表明這是第一次上下文切換;
　　; c） 設(shè)置主堆棧指針等于OS_CPU_ExceptStkBase
　　; d） 觸發(fā)PendSV異常;
　　; e） 使能中斷，任務(wù)開始運(yùn)行。
　　　　;********************************************************************************************************
　　; 開始多任務(wù)
　　; void OSStartHighRdy（void）
　　;
　　; 注意 ： 1） 這個(gè)函數(shù)觸發(fā)了一個(gè)PendSV異常，導(dǎo)致第一個(gè)任務(wù)開始運(yùn)行。
　　;
　　; 2） OSStartHighRdy（） 必須：
　　; a） 設(shè)置PendSV的優(yōu)先級(jí)為最低;
　　; b） 初始化進(jìn)程堆棧指針PSP等于0， 表明這是第一次上下文切換;
　　; c） 設(shè)置主堆棧指針等于OS_CPU_ExceptStkBase
　　; d） 觸發(fā)PendSV異常;
　　; e） 使能中斷，任務(wù)開始運(yùn)行。
　　;********************************************************************************************************
　　OSStartHighRdy
　　; 設(shè)置PendSV中斷優(yōu)先級(jí)
　　LDR R0， =NVIC_SYSPRI14
　　LDR R1， =NVIC_PENDSV_PRI
　　STRB R1， ［R0］ ;*R0=R1（低字節(jié)），因?yàn)楸磉_(dá)優(yōu)先級(jí)只需要8bit
　　; 初始化PSP=0
　　MOVS R0， #0 ; 把0加載到R0
　　MSR PSP， R0 ; 把R0的值加載到特殊寄存器PSP
　　; 初始化MSP地址
　　LDR R0， =OS_CPU_ExceptStkBase ; 把OS_CPU_ExceptStkBase這個(gè)指針變量的地址加載到R0
　　LDR R1， ［R0］ ; *R0 = R1，實(shí)際上就是把OS_CPU_ExceptStkBase的值加載到R1
　　MSR MSP， R1 ; 把R1的值加載到MSP，此時(shí)MSP=OS_CPU_ExceptStkBase
　　; 觸發(fā)PendSV異常 （進(jìn)入上下文切換）
　　LDR R0， =NVIC_INT_CTRL
　　LDR R1， =NVIC_PENDSVSET
　　STR R1， ［R0］ ; *R0 = R1
　　; 打開中斷
　　CPSIE I
　　; 正常情況下，永遠(yuǎn)不會(huì)運(yùn)行到這，因?yàn)檫@是一個(gè)死循環(huán)
　　OSStartHang
　　B OSStartHang
　　1：PendSV 異常服務(wù)函數(shù) void OS_CPU_PendSVHandler（void）
?
OS_CPU_PendSVHandler
????CPSID ??I ?????????????????????????????????????????????????????????; 關(guān)中斷，執(zhí)行上下文切換的時(shí)候不能被中斷，屬于臨界段
????MRS ????R0, PSP ???????????????????????????????????????????????; 加載PSP(即R13)的值到R0
????CBZ ????R0, OS_CPU_PendSVHandler_nosave ????; R0的值為0則跳轉(zhuǎn)到OS_CPU_PendSVHandler_nosave; CBZ:比較，如果結(jié)果為0就跳轉(zhuǎn)
???????????????????????????????????????????????????????????????????????????; 第一次進(jìn)行上下文切換的時(shí)候PSP等于0，所以要進(jìn)行跳轉(zhuǎn)
????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????
????SUBS ???R0, R0, #0x20 ????????????????????????????????????; 壓棧之前先調(diào)整堆棧指針，要壓棧的寄存器R4-R11有8個(gè)，所以偏移為8*0x04=0x20
????STM ????R0, {R4-R11} ??????????????????????????????????????; 手動(dòng)將R4-R11壓棧
?
????; 實(shí)現(xiàn) OSTCBCurPtr->OSTCBStkPtr = SP;
????LDR ????R1, =OSTCBCurPtr ?????????????????????????????; R1=&OSTCBCurPtr，這個(gè)時(shí)候R1里面存的是OSTCBCurPtr這個(gè)指針變量的地址 ???????????????
????LDR ????R1, [R1] ????????????????????????????????????????????; R1=*R1=OSTCBCurPtr，這個(gè)時(shí)候，R1等于OSTCBCurPtr這個(gè)指針變量
????STR ????R0, [R1] ????????????????????????????????????????????; *R1=R0，這個(gè)時(shí)候OSTCBCurPtr指向的TCB的第一個(gè)成員（即OSTCBCurPtr->OSTCBStkPtr）等于R0
????????????????????????????????????????????????????????????????????????; R0又是一開始進(jìn)行壓棧的PSP，所以O(shè)STCBCurPtr->OSTCBStkPtr = SP
????????????????????????????????????????????????????????????????????????; 程序運(yùn)行到這個(gè)點(diǎn)上，進(jìn)入上下文切換的過程已經(jīng)保存好了
OS_CPU_PendSVHandler_nosave
????PUSH ???{R14} ??????????????????????????????????????????????; 保存 LR exc_return 的值
????LDR ????R0, =OSTaskSwHook ????????????????????????; 調(diào)用OSTaskSwHook()
????BLX ????R0
????POP ????{R14}
?
????; 實(shí)現(xiàn) OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
????LDR ????R0, =OSPrioCur ???????????????????????????????; R0=&OSPrioCur ???????????????????????????????
????LDR ????R1, =OSPrioHighRdy ????????????????????????; R1=&OSPrioHighRdy
????LDRB ???R2, [R1] ????????????????????????????????????????; R2=*R1(低字節(jié))，因?yàn)閮?yōu)先級(jí)是8bit的，所以是低字節(jié)
????STRB ???R2, [R0] ?????????????????????????????????????????; R0=*R2(低字節(jié))，因?yàn)閮?yōu)先級(jí)是8bit的，所以是低字節(jié)
?
????; 實(shí)現(xiàn) OSTCBCurPtr = OSTCBHighRdyPtr;
????????????????LDR ????R0, =OSTCBCurPtr ???????????????; R0=&OSTCBCurPtr ?????????????????????????????????
????LDR ????R1, =OSTCBHighRdyPtr ????????????????????; R1=&OSTCBHighRdyPtr
????LDR ????R2, [R1] ??????????????????????????????????????????; R2=*R1
????STR ????R2, [R0] ??????????????????????????????????????????; R0=*R2
?
????LDR ????R0, [R2] ?????????????????????????????????????????; R0等于新的進(jìn)程的SP; SP = OSTCBHighRdyPtr->StkPtr
??????????????????????????????????????????????????????????????????????; R2=OSTCBHighRdyPtr,則[R2]=*R2=OSTCBHighRdyPtr=StkPtr,因?yàn)門CB的第一個(gè)成員就是StkPtr
????LDM ????R0, {R4-R11} ?????????????????????????????????; 從新的堆棧中彈出R4-R11
????ADDS ???R0, R0, #0x20 ???????????????????????????????; 重新調(diào)整堆棧指針，R4-R11為8個(gè)寄存器，每個(gè)寄存器為四個(gè)字節(jié)，8*4=32=0X20
????MSR ????PSP, R0 ?????????????????????????????????????????; 更新PSP的值
????ORR ????LR, LR, #0x04 ???????????????????????????????; 判斷LR寄存器的位4是否為1，確保異常返回用用的是PSP
????CPSIE ??I ???????????????????????????????????????????????????; 打開中斷，上下文切換結(jié)束
????BX ?????LR ??????????????????????????????????????????????????; 異常返回
?
????END ?????????????????????????????????????????????????????????; 匯編程序結(jié)束
　　; 只有在特權(quán)級(jí)下，才可以訪問下面三個(gè)寄存器
　　; PRIMASK ：這是個(gè)只有單一比特的寄存器。 在它被置 1 后，就關(guān)掉所有可屏蔽的異常，只剩下 NMI 和硬 fault 可以響應(yīng)。它的缺省值是 0，表示沒有關(guān)中斷。
　　; FAULTMASK：這是個(gè)只有 1 個(gè)位的寄存器。當(dāng)它置 1 時(shí)，只有 NMI 才能響應(yīng)，所有其它的異常，甚至是硬 fault，也通通閉嘴。它的缺省值也是 0，表示沒有關(guān)異常。
　　; BASEPRI ：這個(gè)寄存器最多有 9 位（ 由表達(dá)優(yōu)先級(jí)的位數(shù)決定）。它定義了被屏蔽優(yōu)先級(jí)的閾值。當(dāng)它被設(shè)成某個(gè)值后，所有優(yōu)先級(jí)號(hào)大于等于此值的中斷都被關(guān)（優(yōu)先級(jí)號(hào)
　　; 越大，優(yōu)先級(jí)越低）。但若被設(shè)成 0，則不關(guān)閉任何中斷， 0 也是缺省值。
　　;
　　; 為了快速的開關(guān)中斷，CM3專門設(shè)置了一條CPS指令，有4種用法
　　; CPSID I //PRIMASK = 1， ;關(guān)中斷
　　; CPSIE I //PRIMASK = 0， ;開中斷
　　; CPSID F //FAULTMASK = 1， ;關(guān)異常
　　; CPSIE F //FAULTMASK = 0， ;開異常
?