引言
　　利用圖像傳感器感知前方道路交通環(huán)境與障礙物位置，實(shí)現(xiàn)安全車(chē)距測(cè)量，對(duì)處于碰撞危險(xiǎn)的汽車(chē)及時(shí)報(bào)警有利于減少交通事故，提高道路交通安全。由于理論計(jì)算的安全車(chē)距首先要以保障安全為前提，經(jīng)常與駕駛員在行駛過(guò)程中認(rèn)可的安全車(chē)距有較大的出入，導(dǎo)致駕駛員對(duì)預(yù)警系統(tǒng)的不信任感，不利于系統(tǒng)的推廣使用。同時(shí)，作為安全輔助駕駛系統(tǒng)的處理平臺(tái)，PC機(jī)的體積、成本及功能的冗余性是應(yīng)用在車(chē)載系統(tǒng)中難以克服的瓶頸。
　　本文以圖像方式測(cè)量本車(chē)與前車(chē)的車(chē)距為基礎(chǔ)，建立汽車(chē)縱向碰撞預(yù)警模型，解決理論計(jì)算的安全距離與駕駛員認(rèn)可的習(xí)慣距離不相一致的矛盾；考慮嵌入式系統(tǒng)處理的實(shí)時(shí)性與體積小巧性等特點(diǎn)，采用嵌入式方法完成汽車(chē)縱向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。
　　1 前方車(chē)距的測(cè)量
　　圖像傳感器固定在車(chē)輛前端頂部，攝像頭距地面高度為h。建立空間坐標(biāo)系如下：
　　
? ? ? ? ??
　　世界坐標(biāo)系XYZ與攝像機(jī)坐標(biāo)系xyz。動(dòng)態(tài)的世界坐標(biāo)系統(tǒng)隨車(chē)輛一起運(yùn)動(dòng)，以攝像機(jī)鏡頭中心在地面的垂直投影點(diǎn)為原點(diǎn)，地面的垂直線(xiàn)向上為Z軸正向，車(chē)身縱軸線(xiàn)方向?yàn)閄軸，正向?yàn)槠?chē)前進(jìn)的反方向；攝像機(jī)坐標(biāo)系統(tǒng)以光軸為z軸，鏡頭中心為坐標(biāo)原點(diǎn)，攝像機(jī)坐標(biāo)xy平面與像平面平行；表征圖像內(nèi)部各點(diǎn)位置的像平面坐標(biāo)系統(tǒng)的u軸、v軸與x軸、y軸平行，原點(diǎn)位于圖像中心，既攝像機(jī)光軸與圖像的交點(diǎn)。所有坐標(biāo)系滿(mǎn)足右手規(guī)則。
　　通過(guò)圖像傳感器對(duì)前方車(chē)輛或障礙物的測(cè)量包括利用單幀圖像的測(cè)距和利用多幀圖像的測(cè)距。研究中考慮攝像機(jī)的安裝位置參數(shù)，攝像機(jī)z坐標(biāo)軸相對(duì)于X軸的夾角稱(chēng)為掃視角β，攝像機(jī)光軸（z軸）相對(duì)于垂直方向（Z軸）的夾角稱(chēng)為傾斜角α，如圖1所示。圖中，攝像機(jī)外參數(shù)α，β，h和內(nèi)參數(shù)攝像機(jī)焦距f由嚴(yán)格的攝像機(jī)標(biāo)定獲得，利用車(chē)輛的圖像特征和Kalmam濾波原理實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)輛的識(shí)別，可知車(chē)輛底邊P點(diǎn)計(jì)算機(jī)圖像坐標(biāo)。點(diǎn)（u0，v0）是像平面坐標(biāo)原點(diǎn) （O，0）；點(diǎn)（u，v）可由P點(diǎn)計(jì)算機(jī)圖像坐標(biāo)（m，n）按照內(nèi)參數(shù)模型公式