汽車(chē)防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）在彎道工況工作時(shí)，需要考慮轉(zhuǎn)向?qū)Ψ€(wěn)定性造成的影響。為了提高汽車(chē)在彎道制動(dòng)的穩(wěn)定性，傳統(tǒng)方法是通過(guò)制動(dòng)減小離心力達(dá)到穩(wěn)定車(chē)身的效果［1］；通過(guò)分配車(chē)輪制動(dòng)力或采用主動(dòng)轉(zhuǎn)向技術(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)輛穩(wěn)定性控制［2-3］。但是，由于載荷轉(zhuǎn)移造成車(chē)輛失穩(wěn)導(dǎo)致轉(zhuǎn)向制動(dòng)過(guò)程中的穩(wěn)定性不能得到有效解決。為此，本文從轉(zhuǎn)向過(guò)程中的整車(chē)力學(xué)特性分析著手，研究轉(zhuǎn)向與制動(dòng)力之間的關(guān)系，綜合傳統(tǒng)方法，找出能夠解決上述問(wèn)題的控制策略。
　　1 車(chē)輛失穩(wěn)的原因分析
　　1.1 車(chē)輛轉(zhuǎn)向模型
　　考慮到汽車(chē)結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性，需要對(duì)其進(jìn)行必要的簡(jiǎn)化：
　　（1） 認(rèn)為整車(chē)是由車(chē)身和4個(gè)輪胎組成，其中車(chē)身為一個(gè)剛體；
　?。?） 忽略側(cè)傾角對(duì)整車(chē)動(dòng)力性能的影響；
　?。?） 認(rèn)為汽車(chē)的初始狀態(tài)是在穩(wěn)定圓周上勻速行駛。
　　以左轉(zhuǎn)彎為例建立7自由度汽車(chē)轉(zhuǎn)向模型，如圖1所示。
　　


　　式中m 為整車(chē)質(zhì)量，νx為車(chē)體的縱向車(chē)速，νy為車(chē)體的側(cè)向車(chē)速，a、b 為車(chē)輛重心離前、后軸距離，c 為輪距，h為質(zhì)心高度，δ 為轉(zhuǎn)向輪角度，ω 為車(chē)輪角速度，γ 為橫擺角速度，Iz為車(chē)輛繞坐標(biāo)o 的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，J 為車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，F(xiàn)x （1， 2， 3， 4）、Fy （1，2， 3，4）
　　為車(chē)輪對(duì)地的縱向和側(cè)向力，F(xiàn)zi為車(chē)輪載荷，T 為制動(dòng)力矩，μ 為地面摩擦系數(shù)，F(xiàn)b
　　為制動(dòng)力。
　　1.2 車(chē)輛失穩(wěn)的原因
　　汽車(chē)轉(zhuǎn)向過(guò)程中， 由于前輪的側(cè)偏角導(dǎo)致汽車(chē)產(chǎn)生側(cè)向力， 使得汽車(chē)產(chǎn)生橫擺角速度， 進(jìn)而使后輪產(chǎn)生側(cè)偏角和側(cè)向力。在整個(gè)過(guò)程中，可能影響汽車(chē)穩(wěn)定性的因素有：
　?。?） 車(chē)輪抱死。根據(jù)單輪模型， 為防止車(chē)輪抱死， 制動(dòng)器制動(dòng)力必須小于地面給車(chē)輪的摩擦力［ 4］：
　　Fb《μFzi （11）
　　（2） 離心力引起側(cè)滑。車(chē)輛以速度Vx在半徑為r 的圓周上運(yùn)動(dòng)，一旦離心力大于輪胎提供的側(cè)向力Fy，就會(huì)造成車(chē)輛失穩(wěn)。
　?。?） 汽車(chē)在某些行駛工況下造成的過(guò)度轉(zhuǎn)向。研究表明， 轉(zhuǎn)向不足的車(chē)輛具有一定高速穩(wěn)定性， 但一般情況下， 車(chē)輛在彎道制動(dòng)時(shí)會(huì)有向內(nèi)側(cè)偏轉(zhuǎn)的趨勢(shì)［ 5］。造成這種趨勢(shì)的原因。是車(chē)輛制動(dòng)時(shí)后輪載荷較大程度地向前輪轉(zhuǎn)移，使得正向力矩大于反向力矩。