自動(dòng)尋跡車(chē)是一種具備自主判斷、決策能力的綜合智能系統(tǒng)。它的設(shè)計(jì)集機(jī)械、電子、檢測(cè)技術(shù)與智能控制于一體，在社會(huì)生活中有著廣泛的應(yīng)用，例如自動(dòng)化生產(chǎn)線的物料配送機(jī)器人，醫(yī)院的機(jī)器人護(hù)士，商場(chǎng)的導(dǎo)游機(jī)器人等。
　　全國(guó)“飛思卡爾”智能模型車(chē)大賽在這樣的背景下產(chǎn)生，智能模型車(chē)比賽要求利用車(chē)上的視覺(jué)裝置，使智能小車(chē)在給定的區(qū)域內(nèi)沿著軌跡自動(dòng)行進(jìn)，在確保穩(wěn)定性的情況下，速度最快者獲勝，根據(jù)路徑判別的原理不同，分為光電組、電磁組和攝像頭組三種類(lèi)型。本文所述智能車(chē)為光電組設(shè)計(jì)，采用與白色地面顏色有較大差別的黑色線條引導(dǎo)和反射式激光管識(shí)別路徑，通過(guò)舵機(jī)驅(qū)動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向，采用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)后輪前進(jìn)，并采用PWM實(shí)現(xiàn)電機(jī)的調(diào)速，使智能車(chē)快速、平穩(wěn)地行駛。
　　總體設(shè)計(jì)思想
　　為了能夠自主尋跡行駛，智能車(chē)應(yīng)具有路徑識(shí)別、方向控制、速度檢測(cè)、驅(qū)動(dòng)控制等功能，根據(jù)比賽規(guī)定，本設(shè)計(jì)以飛思卡爾公司提供的比賽專(zhuān)用車(chē)模為載體，以飛思卡爾16位微控制器MC9S12XS128單片機(jī)作為控制核心，用激光傳感器來(lái)進(jìn)行路徑識(shí)別，采用前軸轉(zhuǎn)向后軸驅(qū)動(dòng)方式。為了精確的控制賽車(chē)速度，在智能車(chē)后軸上安裝光電編碼器，采集車(chē)輪轉(zhuǎn)速的脈沖信號(hào)，由主控制器進(jìn)行PID自動(dòng)控制，完成智能車(chē)速度的閉環(huán)控制。整個(gè)智能車(chē)的設(shè)計(jì)可分為硬件設(shè)計(jì)與軟件設(shè)計(jì)兩部分。
　　硬件設(shè)計(jì)
　　硬件系統(tǒng)應(yīng)包括主控制器選擇、電源管理模塊、尋跡傳感器模塊、測(cè)速傳感器模塊、舵機(jī)控制模塊以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。
　　主控制器模塊
　　本設(shè)計(jì)以16位微處理器MC9S12XS128為控制核心，最高總線速度40MHz，模數(shù)轉(zhuǎn)換器（ADC）轉(zhuǎn)換時(shí)間3μs，具有出色的EMC功能。主要I/O口的分配如下：PA0～PA7共8位用于小車(chē)前面路徑識(shí)別的輸入口，PT7用于速度傳感器檢測(cè)的輸入口；PWM1用于伺服舵機(jī)的PWM控制信號(hào)輸出；PWM3、PWM5用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的PWM控制信號(hào)輸出。
　　電源管理模塊
　　電源管理模塊為各部分提供動(dòng)力，全部硬件電路的電源由7.2V鎳鎘蓄電池提供，由于系統(tǒng)各模塊所需電壓和電流容量不同，采用芯片LM2940將7.2V蓄電池轉(zhuǎn)換為5V電源給單片機(jī)系統(tǒng)、路徑識(shí)別的光電傳感器、光電編碼器等供電，由芯片LM2941提供6V為舵機(jī)提供電源，而為了提高伺服電機(jī)響應(yīng)速度，電機(jī)模塊直接由7.2V蓄電池提供電源。
　　路徑檢測(cè)模塊
　　
　　圖1 總體結(jié)構(gòu)
　　
　　圖2 車(chē)體結(jié)構(gòu)和傳感器布局及編碼
　　由于紅外光電傳感器價(jià)格便宜，電路設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，所以被經(jīng)常采用。RPR220是一種一體化的反射型光電探測(cè)器，可進(jìn)行反光性差別較大的兩種顏色（如黑白兩色）的識(shí)別，從而判別賽道的方向。
　　本設(shè)計(jì)共采用8個(gè)RPR220型紅外傳感器，水平均布在賽車(chē)前部的傳感器板上，由于其前瞻性較差，通常只有3cm~5cm，所以將傳感器板懸伸在車(chē)頭前方，采用垂直檢測(cè)的方法，如圖2所示。傳感器間距為12mm，小于賽道黑線寬度，保證當(dāng)賽車(chē)在賽道上行駛時(shí)始終有傳感器能檢測(cè)到黑線。賽車(chē)8個(gè)傳感器可以檢測(cè)到8個(gè)精確的位置，加上相鄰兩個(gè)傳感器同時(shí)檢測(cè)到黑線和沒(méi)有傳感器檢測(cè)到黑線的情況，一共有16種檢測(cè)狀態(tài)，這樣的橫向檢測(cè)精度可以達(dá)到6mm，基本滿足尋跡要求。
　　速度檢測(cè)模塊
　　測(cè)速模塊硬件的主要功能是將頻率隨轉(zhuǎn)速變化的模擬信號(hào)送入信號(hào)處理電路，最終轉(zhuǎn)換成數(shù)字脈沖信號(hào)。為了精確控制車(chē)模運(yùn)動(dòng)，我們采用的是單片機(jī)控制編碼器的方法來(lái)檢測(cè)小車(chē)的電機(jī)轉(zhuǎn)速。編碼器我們選用OMRON公司生產(chǎn)的一款100線旋轉(zhuǎn)編碼器OME-100-1N型光電編碼器，按1：1傳動(dòng)比用一對(duì)齒輪與驅(qū)動(dòng)軸連接，驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)一周，編碼器可獲得100個(gè)脈沖，單片機(jī)通過(guò)對(duì)脈沖計(jì)數(shù)就可以得到轉(zhuǎn)速的具體數(shù)值。
　　驅(qū)動(dòng)電機(jī)與舵機(jī)模塊
　　本設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)選用直流電機(jī)，其控制效果直接影響小車(chē)的速度以及前行的穩(wěn)定性。為了得到較大的驅(qū)動(dòng)能力，最初選用兩片MC33886驅(qū)動(dòng)芯片構(gòu)成H橋驅(qū)動(dòng)電路，單片機(jī)的PP3和PP5引腳輸出的PWM脈沖經(jīng)6N137光耦隔離后，接入MC33886 H橋輸入端，但由于比賽電機(jī)內(nèi)阻僅為430毫歐，而該集成芯片內(nèi)部的每個(gè)MOSFET導(dǎo)通電阻在120毫歐以上，大大增加了電樞回路總電阻，驅(qū)動(dòng)電路效率較低。后改為兩片BTS7960構(gòu)成全橋驅(qū)動(dòng)電路，內(nèi)部MOSFET導(dǎo)通電阻為7+9毫歐，直接與單片機(jī)相連，提高了驅(qū)動(dòng)效率。
　　舵機(jī)采用的S3010型電機(jī)實(shí)質(zhì)是一個(gè)位置隨動(dòng)系統(tǒng)，由舵盤(pán)、減速齒輪組、位置反饋電位計(jì)、直流電機(jī)和控制電路組成，通過(guò)內(nèi)部位置反饋，可使它的舵盤(pán)輸出轉(zhuǎn)角正比于單片機(jī)PWM1通道給定控制信號(hào)。