一、智能無人駕駛汽車計算機控制系統(tǒng)簡介

　　1、智能無人駕駛簡介

　　智能無人駕駛汽車是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、多等級輔助駕駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，對車輛的操作實質(zhì)上可視為對一個多輸入、多輸出、輸入輸出關(guān)系復(fù)雜多變、不確定多干擾源的復(fù)雜非線性系統(tǒng)的控制過程。駕駛員既要接受環(huán)境如通路、擁擠、方向、行人等的信息，還要感受汽車如車速、側(cè)性偏移、橫擺角速度等的信息，然后經(jīng)過判斷分析和決策，并與自己的駕駛經(jīng)驗相比較，確定出應(yīng)該做的操縱動作，最后由身體、手、腳等來完成操縱車輛的動作。因此在整個駕駛過程中，駕駛員的人為因素占了很大的比重。一旦出現(xiàn)駕駛員長時間駕車、疲勞駕車、判斷失誤的情況，很容易造成交通事故。

　　二、系統(tǒng)的控制要求

　　（1）系統(tǒng)中心控制部件（單片機）可靠性高，抗干擾能力強，工作頻率最高可達到25MHz，能保障系統(tǒng)的實時性。

　?。?）系統(tǒng)在軟硬件方面均應(yīng)采用抗干擾技術(shù)，包括光電隔離技術(shù)、電磁兼容性分析、數(shù)字濾波技術(shù)等。

　　（3）系統(tǒng)具有電源實時監(jiān)控、欠壓狀態(tài)自動斷電功能。

　?。?）系統(tǒng)具有故障自診斷功能。

　?。?）系統(tǒng)具有良好的人性化顯示模塊，可以將系統(tǒng)當前狀態(tài)的重要參數(shù)（如智能車速度、電源電壓）顯示在LCD 上。

　?。?）系統(tǒng)中汽車驅(qū)動力為500N 時，汽車將在5 秒內(nèi)達到10m/s 的最大速度。