由于小車系統(tǒng)是不停運動的，所以傳感器一定是非接觸式的；小車運行的環(huán)境是由比賽組委會設(shè)計的，路面的狀況是固定的，采用白色軌道黑色軌跡，這樣的工作環(huán)境決定了檢測方案必然是采用光電類型的傳感器來檢測。

　　方案介紹

　　采用漫反射式紅外傳感器構(gòu)成傳感器陣列，檢測軌道上的黑色軌跡，該方案精度隨著傳感器的個數(shù)增多而增大，由于受到尺寸和規(guī)則的限制，傳感器數(shù)目不可能過多，每一個傳感器感知的區(qū)域不可能無限小，所以精確度始終低于使用條碼1描器的精度。由于此方案只是對固定的某幾個位置的點進行檢測，故一幀數(shù)據(jù)沒有采用CCD傳感器得到的數(shù)據(jù)多，對判斷前方狀態(tài)是不利的，所以檢測的精細度不如方案2。

　　紅外傳感器信號直接接入單片機的IO口中，響應(yīng)速度明顯好于外加處理器的條碼掃描器和CCD傳感器，可以通過高速檢測車模前方的狀況來彌補其精確度和精密度方面的缺陷。

　　綜上所述，該方案3可以很好的完成在白色背景下的黑色軌跡檢測任務(wù)，不會占用過多的單片機資源，可以讓單片機把更多的資源分配到數(shù)據(jù)處理上，提高了控制精度，而且不要外擴處理器，不違反比賽的規(guī)則。

　　15:32:59

　　本小車系統(tǒng)的根本要求是對黑線檢測的準確性，更高的要求是小車的運行的快速性，又由于控制器是處理速度較慢，但流水線指令結(jié)構(gòu)的的單片機，無法完成較為復(fù)雜的算法，所以本系統(tǒng)的控制方案應(yīng)選擇不影響單片機處理速度的簡單型控制算法。