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要成功地設(shè)計(jì)一個(gè)性能良好的控制系統(tǒng)，首先要掌握被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模
型，但是：
1）控制對(duì)象的數(shù)學(xué)模型參數(shù)，隨工作環(huán)境的改變而變化，如：
⊙化學(xué)反應(yīng)過(guò)程。原料不同時(shí)，系統(tǒng)參數(shù)會(huì)有很大的變化；
⊙機(jī)械手。其動(dòng)態(tài)特性隨機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)、負(fù)載大小的變化而變化。
2）控制對(duì)象本身不確定變化，數(shù)學(xué)模型參數(shù)無(wú)法確定，如航空飛行器在飛
行過(guò)程中，其重量、質(zhì)心位置會(huì)隨燃料的消耗而改變，影響數(shù)學(xué)模型的
參數(shù)。
當(dāng)控制對(duì)象的數(shù)學(xué)模型參數(shù)在小范圍內(nèi)變化時(shí)，采用一般的反饋控制、
擾動(dòng)補(bǔ)償控制等方法可有效減少參數(shù)變化對(duì)控制品質(zhì)的影響。如果控制
對(duì)象的參數(shù)在較大的范圍內(nèi)變化時(shí)，這些方法就不能有效解決系統(tǒng)參數(shù)
的不確定性變化，控制系統(tǒng)的品質(zhì)受到很大的影響。為了解決控制對(duì)象
參數(shù)在大范圍內(nèi)變化時(shí)系統(tǒng)仍能自動(dòng)工作于最優(yōu)或接近最優(yōu)的運(yùn)動(dòng)狀
態(tài)，就提出了自適應(yīng)控制問(wèn)題。
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