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倒立擺系統(tǒng)的自擺起和穩(wěn)定控制

2012-01-18 | pdf | 218 KB | 次下載 | 免費

資料介紹

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為了實現(xiàn)一級倒:芷擺系統(tǒng)自擺起和穩(wěn)定控制,該文采用了最優(yōu)控制與PID控制相結合的控制方法。首先,采用Bang—Bang控制理論設計開環(huán)時間最優(yōu)控制器,實現(xiàn)倒立擺的平穩(wěn)快速擺起,同時設計經(jīng)典PID控制器控制小車位置;然后采取線性二次型最優(yōu)控制理論設計LQR控制器,將倒立擺穩(wěn)定在平衡位置。計算機仿真和倒立擺系統(tǒng)實時仿真表明,文中提出的控制策略和控制算法得到了很好的驗證,取得了滿意的效果。
倒立擺 穩(wěn)定控制
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