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：AUV 要實現(xiàn)在未知環(huán)境中的自主導(dǎo)航，SLAM 理論與方法是最有潛力的途徑之一。本文采用前視聲納掃描水下環(huán)境，采用數(shù)字圖像處理的方法對環(huán)境的聲納圖像進行特征提取，并使用最鄰近數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法（NNF）實現(xiàn)數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)，應(yīng)用EKF SLAM 進行水下機器人的姿態(tài)估計與環(huán)境中障礙物特征的地圖構(gòu)建。仿真結(jié)果表明，主動成像聲納可以成功地應(yīng)用于AUV 在未知環(huán)境中的自主導(dǎo)航；另外，通過對比點特征和線特征對AUV 運行軌跡的影響，我們發(fā)現(xiàn)參照分布合理的點特征AUV 能夠更加精確地進行同時定位。
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