基于Turbo PMAC數(shù)控系統(tǒng)的PID在線調(diào)節(jié):描述了Turbo PMAC 多軸運(yùn)動控制器的開放伺服特性及其關(guān)鍵計算功能，在用自定義伺服算法程序代替內(nèi)建PID 算法的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步通過Turbo PMAC 控制器嵌入PLC 程序，實現(xiàn)PID 參數(shù)的自動在線調(diào)節(jié)。
關(guān)鍵詞：Turbo PMAC；數(shù)控系統(tǒng)；PID；自定義伺服算法；自動在線調(diào)節(jié)

(Department of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Machinery, Beijing 100085, China)
Abstract：In this paper, it describes Turbo PMAC’s characters of open servo and its key function of calculation. To realize the automatic online adjustment of the PID parameters, PID arithmetic has been replaced by user-defined servo algorithm and PLC programme is embedded into the Turbo PMAC controller.
Key words: Turbo PMAC; NC system; PID parameters; User-defined servo algorithm; Automatic Online adjusting
目前，比較現(xiàn)實的實現(xiàn)開放式數(shù)控系統(tǒng)的途徑是“PC+多軸運(yùn)動控制器”。由于PMAC
運(yùn)動控制器優(yōu)異的軌跡跟蹤能力，以及在軟件和硬件平臺上的開放特性，很多需要高性能數(shù)控系統(tǒng)的數(shù)控設(shè)備都選用它作為多軸運(yùn)動控制器構(gòu)建開放式數(shù)控系統(tǒng)。Turbo PMAC 在面向用戶的開放性方面向前跨了一大步，使用戶能靈活地在該平臺上配置自己的運(yùn)動算法，快速開發(fā)復(fù)雜數(shù)控系統(tǒng)的應(yīng)用產(chǎn)品。本文圍繞研制的數(shù)控凸輪軸磨床數(shù)控系統(tǒng)，對Turbo PMAC的開放伺服特性進(jìn)行了研究，在用自定義伺服算法程序代替內(nèi)建PID 算法的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步通過Turbo PMAC 控制器嵌入PLC 程序?qū)崿F(xiàn)了PID 參數(shù)的自動在線調(diào)節(jié)。