隨著人工智能和計(jì)算機(jī)技術(shù)研究的深入，智能機(jī)器人也成為科學(xué)愛好者和高校學(xué)子研究的熱點(diǎn)，具有很大的發(fā)展空間。智能機(jī)器人技術(shù)涉及自動控制原理、傳 感 器 技術(shù)、信息處理、人工智能 等 學(xué) 科，具有很強(qiáng)的綜合性，是 一個國家發(fā)展水平的重要標(biāo)志［１－３］。本設(shè)計(jì)的研究初衷來源于滅火機(jī)器人比賽，比賽場地將采用國際標(biāo)準(zhǔn)比賽場地，比賽場地平面圖如圖１所 示。比賽場地的墻壁高為３３ｃｍ，厚 為２ｃｍ，由 木 頭 做 成。墻壁刷成白色。比賽場地的地板是被漆成黑色的光滑木制板。場地中所有的走廊和門口都是４６ｃｍ 的開口，一個白色的２．５ｃｍ 寬的白色帶子或白漆印跡表示房間入口，在距離火焰３０ｃｍ 的圓上有一條２．５ｃｍ 寬的白線。根據(jù)要求，該機(jī)器人要在模擬的四室一廳房間內(nèi)完成發(fā)現(xiàn)并確認(rèn)火源、滅火和回家（回到出發(fā)點(diǎn) Ｈ）等功能。本文以ＳＴＭ３２Ｆ１０３嵌入式 芯 片 為 核 心，完 成 滅 火 機(jī)器人的軟、硬件設(shè)計(jì)。當(dāng)機(jī)器人啟動后，前部和左右的紅外測距傳感器為機(jī)器人的避障功能和沿墻走方式提供參考信號。機(jī)器人的運(yùn)動速度以及運(yùn)動方向由處理器輸出的 ＰＷＭ 信號來控制?；鹧?zhèn)鞲衅鳈z測房間內(nèi)火源，發(fā)現(xiàn)火源后機(jī)器人朝向火源方向行走，底部的灰度傳感器檢測地面白線判斷機(jī)器人是否靠近火源，控制機(jī)器人暫停，啟動風(fēng)扇滅火，滅火后回家。