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1.2 系統(tǒng)總體方案的選定為了滿足比賽規(guī)則對(duì)于光電組競(jìng)賽的要求，本次設(shè)計(jì)的智能車系統(tǒng)采用飛思卡爾的 32 位微控制器 MKL26Z256VLL4 單片機(jī)作為核心控制單元用于智能車的控制。利用 TSL1401 線性 CCD 采集賽道信息，可以將傳感器采集到的賽道亮度信息轉(zhuǎn)換為電壓值，利用單片機(jī)的 ADC 功能進(jìn)行采集；利用龍邱 512 線 3 相增量式編碼器與齒輪的機(jī)械連接以獲取電機(jī)轉(zhuǎn)速脈沖，單片機(jī)獲取這些脈沖后以計(jì)算出相應(yīng)電機(jī)轉(zhuǎn)速。通過獲取以上這些信息，單片機(jī)經(jīng)過處理給出相應(yīng)的 PWM 值給 futaba 3010 舵機(jī)，以控制舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制整個(gè)車模的轉(zhuǎn)向。同時(shí)，在調(diào)試過程中，我們利用 OLED 顯示賽道邊界和中線信息，以及各項(xiàng) PID 參數(shù)和速度參數(shù)設(shè)置，結(jié)合按鍵和撥碼開關(guān)，以此控制參數(shù)的變化達(dá)到調(diào)試的作用；另外，利用單片機(jī)的串口功能和藍(lán)牙模塊，傳輸數(shù)據(jù)，結(jié)合 PC 上位機(jī)得到車模在賽道上運(yùn)行的各項(xiàng)參數(shù)信息。并且，比賽規(guī)則中要求我們檢測(cè)出起跑線并停車，所以我們利用兩個(gè) TCRT5000 光電管檢測(cè)黑線，以檢測(cè)出起跑線，檢測(cè)信號(hào)回傳給單片機(jī)，從而做出電機(jī)制動(dòng)。如圖 1.1 即為整個(gè)智能車系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。
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