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控制策略與方法是 ESP技術(shù)的核心。 目前ESP所采用的 控制方法主要有基于 大量實(shí)驗(yàn)的邏輯門控 制、普通PID控制 等，這些方法的控制 參數(shù)一旦確定，控制 邏輯就被固定，只能在汽車某些常見的工 況下有效地工作，當(dāng) 運(yùn)行條件改變時(shí)，汽 車的系統(tǒng)特性也會(huì)隨 之改變，其穩(wěn)定性就 不能得到保證。針對(duì) 目前常用控制方法魯 棒性和自適應(yīng)性不強(qiáng)的缺陷，本文提出了 基于汽車橫擺角速度 和質(zhì)心側(cè)偏角的參數(shù) 模糊自整定PID控 制方法。該方法首先 檢測(cè)出汽車運(yùn)行狀態(tài) （如橫擺角速度、整 車質(zhì)心側(cè)偏角、側(cè)向加速度等）實(shí)際值， 然后由期望模型計(jì)算 出汽車運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的期 望值，將實(shí)際值與期 望值的偏差通過基于 汽車橫擺角速度和質(zhì) 心側(cè)偏角的參數(shù)模糊 自整定PID控制器，計(jì)算出所需要施 加的附加橫擺力矩， 再計(jì)算出單輪的制動(dòng) 力矩，即通過控制單 輪制動(dòng)力矩來達(dá)到控 制汽車附加橫擺力矩 并改善汽車動(dòng)力學(xué)穩(wěn) 定性的目的。其過程 如圖1所示。
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