服務(wù)器是控制機器人的主控制臺，通過服務(wù)器可以控制機器人的爬行、檢測以及轉(zhuǎn)向等。本文中服務(wù)器端程序，主要是建立一個能夠讓客戶端連接的端口，并通過監(jiān)聽，與需要連接的客戶端建立連接，并與其進(jìn)行數(shù)據(jù)信息通信，將機器人傳感器獲取的機器人的狀態(tài)信息發(fā)送給客戶端來實現(xiàn)遠(yuǎn)程信號處理，并接收來自的客戶端的控制信息以實現(xiàn)對機器人的操控。

　　客戶機端是對機器人進(jìn)行遠(yuǎn)程控制的計算機，它通過請求與服務(wù)器建立連接之后，將控制信息傳送給服務(wù)器端，服務(wù)器端根據(jù)控制信息實現(xiàn)對機器人控制。而且，客戶機端還能夠接受服務(wù)器傳送過來的機器人狀態(tài)信息，以便對機器人獲取的信息進(jìn)行處理。本文的客戶機端程序通過Connect()與服務(wù)器建立連接，來達(dá)到相互通信的目的。

　　網(wǎng)絡(luò)通信平臺實現(xiàn)的流程圖如圖3所示。服務(wù)器端程序是通信平臺的核心部分，本文的服務(wù)器端程序不僅可以實現(xiàn)與一個遠(yuǎn)程客戶機端的單對單通信，而且可以與多個客戶機端同時進(jìn)行通信?？蛻魴C端程序相對于服務(wù)器端程序比較簡單，沒有了服務(wù)器端程序的監(jiān)聽程序和接受連接程序，但是比服務(wù)器端增加了連接程序。連接程序和監(jiān)聽程序是區(qū)別于服務(wù)器端程序和客戶機端程序的標(biāo)志。

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　　圖3 通信平臺流程圖

　　(1) 監(jiān)聽程序

　　Listen()(監(jiān)聽程序)是服務(wù)器程序區(qū)別于客戶機端程序最主要的標(biāo)志，服務(wù)器端通過監(jiān)聽程序來監(jiān)聽有沒有客戶機端請求連接。當(dāng)有客戶機提出連接請求，通過監(jiān)聽程序?qū)⑦B接請求發(fā)至服務(wù)器來建立兩者之間的連接，服務(wù)器與客戶機才能實現(xiàn)通信。監(jiān)聽程序還是區(qū)別使用了流式套接字或數(shù)據(jù)報式套接字的標(biāo)志。監(jiān)聽程序的存在為網(wǎng)絡(luò)通信提供了可靠、無差錯的連接。

　　(2)連接程序

　　Connect()(連接程序)是客戶端中所獨有的程序，是向服務(wù)器端發(fā)送連接請求所編寫的。連接程序在收到客戶機端需要連接服務(wù)器的請求之后，就會發(fā)送所需要連接的服務(wù)器IP地址和服務(wù)器端口。發(fā)送之后會等待連接消息的反饋消息，來確認(rèn)客戶機端是否連接成功。

　　(3) 接受連接程序

　　Accept()(接收連接程序)是客戶機端對應(yīng)于客戶機端連接程序而編寫的，該程序可以實現(xiàn)對連接程序的反饋。當(dāng)程序接收到客戶機端程序發(fā)來的連接請求時，會對客戶機反饋回連接是否成功的消息，而且該程序可以獲取要求連接的客戶機端的IP地址和端口，以便服務(wù)器端可以記錄客戶機端的連接狀態(tài)信息。

　　(4)發(fā)送消息程序

　　Send()(發(fā)送消息程序)可以實現(xiàn)控制信息實時地從遠(yuǎn)程操作者一方發(fā)向服務(wù)器，而機器人的狀態(tài)信息又通過各種傳感器(如視覺傳感器、力覺傳感器等)獲取后，由服務(wù)器反饋給遠(yuǎn)程客戶端。

　　(5)接收消息程序

　　Receive()(接收消息程序)可以實現(xiàn)客戶機或者服務(wù)器端接收來自對方發(fā)送的數(shù)據(jù)消息。該程序在服務(wù)器和客戶機中都是一致的，配合發(fā)送消息程序?qū)崿F(xiàn)了客戶機和服務(wù)器之間的數(shù)據(jù)消息通信。

　　2.2 實驗結(jié)果

　　本文的網(wǎng)絡(luò)通信平臺運行之后的界面輸出圖像如圖4所示。

　　圖4(a)顯示的是服務(wù)器端運行之后的界面。服務(wù)器端是該程序的核心端，所有客戶端的數(shù)據(jù)都將傳輸?shù)椒?wù)器端，客戶端之間通信需要通過服務(wù)器端進(jìn)行中轉(zhuǎn)。而本文所設(shè)計的程序中的服務(wù)器端不僅可以實現(xiàn)以廣播的形式向所有連接到該服務(wù)器的客戶端發(fā)送信息，還可以以單對單通信的方式向單個的客戶端進(jìn)行通信。在圖 4(a)中就顯示了服務(wù)器端分別利用這兩種方式進(jìn)行了通信。點擊界面中的發(fā)送按鈕就采取廣播式發(fā)送信息，而點擊界面中的1和2兩個按鈕則是對特定客戶端發(fā)送數(shù)據(jù)。

　　本文設(shè)計的程序可以支持多個不同的

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　　(a)

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　　(b)

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　　(c)

　　圖4 通信平臺運行界面

　　客戶端和服務(wù)器進(jìn)行連接并通信。圖4(b)顯示的是IP為“192.168.0.106”的客戶端和服務(wù)器建立連接之后的通信，而圖4(c)則是IP為“192.168.0.110”的客戶端和服務(wù)器通信的界面。