為什么選擇CanBus？

CAN-BUS是一種常見的工業(yè)總線，因為它的行程距離長，通訊速度中等可靠性。它常見于現代機床上，例如汽車診斷總線。

在本教程中，我將使用SeedStudio CanBus模塊。它與SPI接口配合使用，并且添加了OBD-II轉換器電纜并導入了OBD-II庫，您可以構建板載診斷設備或數據記錄器。

硬件概述

Arduino Uno R3

CanBus模塊

DB9接口

V_OBD

LED指示燈

終端 - CanH，CanL

Arduino Uno Pinout

串行槽連接器

I2C槽連接器

ICSP引腳

收發(fā)

結果

可以總線消息

讓我向您解釋一下CanBus消息。每條消息都包含一個ID和一些數據。 Id的起始位置為0x000，十六進制為0x7FF或十進制為0至2047.

每條消息的數據可以是1到8個字節(jié)， 每個字節(jié)的值可以是0到255之間的值。

CAN總線可以以高達1 Mbit/s的幾種不同速度運行。典型速率為100 kbit/s，125 kbit/s和500 kbit/s。較慢的速率允許更長的總線。 總線上的所有設備必須以相同的速度傳輸。

Arduino代碼

讓我們開始編寫代碼。我將簡單地將一個電位計數據和按鈕數據發(fā)送到CanBus模塊上的另一個Arduino。確保你使用一個Arduino作為主（發(fā)件人）而另一個作為奴隸（接收者）。

你應該從這里下載CanBus庫。

現在我們開始編寫 Master （發(fā)件人） 代碼。

//Canbus Send Data （MASTER）

#include

#include

#include

const int SPI_CS_PIN = 10;

MCP_CAN CAN（SPI_CS_PIN）;

int potPin = A0;

int btnPin = 8;

int potValue = 0;

int cantxValue = 0;

int btnValue = 0;

我們包括 和用于Canbus模塊的 庫。 “const int SPI_CS_PIN = 10;”MCP_CAN CAN（SPI_CS_PIN）;“ 代碼用于初始化模塊。最后我們添加變量。 potPin，potValue，cantxValue 整數用于讀取和發(fā)送電位計值和 btnPin，btnValue 整數用于讀取和發(fā)送按鈕值

void setup（）

{

Serial.begin（115200）;

while （CAN_OK ！= CAN.begin（CAN_500KBPS）） // baudrate 500kbps

{

Serial.println（“CAN BUS Shield init fail”）;

Serial.println（“Init CAN BUS Shield again”）;

delay（100）;

}

Serial.println（“CAN BUS Initialisation Succesful！”）;

}

在設置功能中，我們啟動Serial Comminication并檢查模塊是否正常工作。

void loop（）

{

potValue = analogRead（potPin）;

btnValue = digitalRead（btnPin）;

cantxValue = map（potValue，0，1025，0，255）;

Serial.print（“cantxValue： ”）;

Serial.println（cantxValue）;

Serial.print（“btnValue： ”）;

Serial.println（btnValue）;

//Create CanBus data pack

unsigned char canMsg［8］ = {cantxValue， btnValue， 0x00， 0x00， 0x00， 0x00， 0x00， 0x00};

//Send Data Construction： id = 0x07B --- standart Flame --- data lenght = 8 ---- stmp:data buf

CAN.sendMsgBuf（0x07B， 0， 8， canMsg）;

delay（100）;

}

在循環(huán)功能中，我們讀取了電位計值和按鈕值。我已經提到消息值應該在0到255之間。如你所知，potensiometer值可能在0 - 1025之間。因此我們將potensiometer值從0-1025映射到0-255，代碼為“cantxValue = map（potValue，0，1025，0，255）;“。

我們是串行打印值，以檢查everthing工作正常。然后我們創(chuàng)建一個數據包來發(fā)送Slaver（Receiver）。數據包可以是8個字節(jié)，但我們只使用2個字節(jié)。

創(chuàng)建數據包后，我們將它傳遞給Slaver。 “CAN.sendMsgBuf（0x07B，0，8，canMsg）;”命令有4個參數，我在代碼中解釋過。

多數，我們將數據發(fā)送給Slaver。你可以在和看到完整的代碼。

現在，讓我們來吧寫 Slaver（接收器）代碼 來讀取我們的數據。

// CAN-BUS Receive Data

#include “mcp_can.h”

#include

#include

#define INT8U unsigned char

const int SPI_CS_PIN = 10;

MCP_CAN CAN（SPI_CS_PIN）;

INT8U len = 0;

INT8U buf［8］;

unsigned char canId;

char str［20］;

int btnvalue;

int potvalue;

再次，我們正在添加必要的庫。我們創(chuàng)建變量以協助收到數據。

void setup（）

{

Serial.begin（115200）;

while （CAN_OK ！= CAN.begin（CAN_500KBPS）） // canbus baudrate 500kbps

{

Serial.println（“CAN BUS Shield init fail?。?！”）;

Serial.println（“Init CAN BUS Shield again.。.”）;

delay（100）;

}

Serial.println（“CAN BUS Initialisation Succesful”）;

}

我們再次檢查模塊是否正常工作。

void loop（）

{

while （CAN_MSGAVAIL == CAN.checkReceive（））

{

CAN.readMsgBuf（&len， buf）;

canId = CAN.getCanId（）;

potvalue = buf［0］;

btnvalue = buf［1］;

}

Serial.print（“ Potensiometer Value ： ”）;

Serial.print（potvalue）;

Serial.print（“ Button Value ： ”）;

Serial.println（btnvalue）;

}

}

在循環(huán)函數中，我們檢查是否有任何帶代碼的消息“while（CAN_MSGAVAIL == CAN.checkReceive（））”如果有任何接收數據，我們會讀取發(fā)送方CanBus ID，并將緩沖區(qū)分配給要在函數中使用的變量。然后我們串行打印值以檢查它們是否正確。