生成代碼

我們拿下面這個(gè)模型作為一個(gè)例子。它有一個(gè) Bias 和一個(gè) Unit Delay 模塊，每 0.001s 運(yùn)行一次，另外有一個(gè) Math Function 模塊，每 0.01s 運(yùn)行一次。

就像你們知道的那樣，Embedded Coder 可以把 Simulink 模型生成 C 代碼。這里使用 Embedded 默認(rèn)的系統(tǒng)目標(biāo)文件配置(tlc文件)，所生成的代碼像下面這樣：

如你所見，代碼里有一個(gè) Initialize 函數(shù)以及一個(gè) Step 函數(shù)。Step 函數(shù)將以模型的基礎(chǔ)采樣率調(diào)用，在這里是 0.001s。最好是把這個(gè)代碼放在單任務(wù)環(huán)境里運(yùn)行。

如果你需要的話，也可以讓 Simulink 把每個(gè)離散采樣率歸到一個(gè)單獨(dú)的任務(wù)。

在這所生成的代碼里，每一個(gè)采樣時(shí)間的部分都單獨(dú)生成一個(gè)函數(shù)。這樣，你就可以用你實(shí)現(xiàn)的調(diào)度器，來任意調(diào)用各個(gè)采樣率的部分。

導(dǎo)出函數(shù)

各個(gè)采樣率的部分都能生成一個(gè)單獨(dú)的函數(shù)還挺有用的，但是，如果你想更隨心所欲的控制代碼的執(zhí)行，該怎么做呢？比如說，把某個(gè)采樣率的部分拆成若干個(gè)任務(wù)，然后指定每個(gè)任務(wù)不同的優(yōu)先級。

為此，Embedded Coder 提供了導(dǎo)出函數(shù)（export functions）的功能。這個(gè)功能可以直接控制某個(gè)部分單獨(dú)生成函數(shù)，另外還可以仿真它們的調(diào)度和優(yōu)先級。

為了匹配導(dǎo)出函數(shù)這個(gè)目的，你的模型必須以特定的方式來搭建。需要導(dǎo)出的函數(shù)頂層必須只包含 Function Call 子系統(tǒng)，輸入以及輸出端口。這樣的話，每一個(gè)子系統(tǒng)會(huì)生成一個(gè)函數(shù)。

比如，我們剛才那個(gè)模型，重新按照下面這個(gè)方式來實(shí)現(xiàn)：

對于仿真來說，不同任務(wù)的調(diào)度必須顯示指定出來，比如像上圖那樣，使用 Stateflow 來實(shí)現(xiàn)。要生成代碼的時(shí)候，你可以在這個(gè)子系統(tǒng)上右鍵，然后導(dǎo)出這個(gè)函數(shù)。

得到的代碼就像下面這樣：

你就可以把這些代碼集成到你手寫的調(diào)度器里去了。就像我之前提到的，通過這種方式，你可以將一個(gè)速率的部分拆分成多個(gè)函數(shù)或者任務(wù)。

導(dǎo)出函數(shù)模型

對于更大型的項(xiàng)目，你也可以將導(dǎo)出函數(shù)構(gòu)造為單獨(dú)的模型（Export Function Models）。

在這里，頂層的模型只是用于仿真，被引用子模型要生成代碼。 Simulink 會(huì)自動(dòng)識別這個(gè)模型是用于導(dǎo)出函數(shù)的，它所生成的代碼也會(huì)跟上面的那個(gè)子系統(tǒng)類似。