第1步：工具和材料

本教程使用了以下工具和材料：

SainSmart 17-DOF Biped Humanoid Kit （鏈接）。這個(gè)非常棒的套件包含了構(gòu)建人形機(jī)器人所需的一切：17個(gè)舵機(jī)，金屬結(jié)構(gòu)，螺栓，螺母等。它已經(jīng)配備了組裝機(jī)箱所需的工具，非常適合初學(xué)者！電子和電纜也包括在內(nèi)。

焊鐵和焊絲（鏈接/鏈接）。你最終需要它來(lái)焊接電池組和開(kāi)/關(guān)按鈕。所以考慮一下好的烙鐵和電線neaby。

18650 3.7V電池（x4）（鏈接/鏈接）。我曾經(jīng)給整個(gè)電路供電。該伺服電機(jī)使用5至7.4V。我使用兩節(jié)串聯(lián)的3.7V電池給它們供電。我使用兩個(gè)并聯(lián)的電池組來(lái)獲得更多電流。

2S 18650電池座（x2）（鏈接/鏈接）。它可以容納兩個(gè)18650電池，并且可以很容易地連接到機(jī)器人的背面。

18650電池充電器（鏈接/鏈接）。你的電池最終會(huì)耗盡電量。當(dāng)發(fā)生這種情況時(shí)，電池充電器將為您解救。

上面的鏈接只是建議您可以在哪里找到本教程中使用的項(xiàng)目（并且可能支持我未來(lái)的教程） 。您可以隨意在其他地方搜索并在您最喜歡的本地或網(wǎng)上商店購(gòu)買(mǎi)。

第2步：武器

組裝機(jī)器人手臂是最簡(jiǎn)單，最快捷的部分。

每只手臂將使用以下部件：

U形圖形輪廓（x2）

C形圖形輪廓（x2）

手形（x1）

伺服系統(tǒng)（x2）

螺栓（x10）

螺母（x8）

螺絲（x14）

圓盤(pán)式伺服喇叭（x4） ）

上面的視頻說(shuō)明了如何進(jìn)行裝配。

對(duì)于每個(gè)手臂，應(yīng)執(zhí)行以下步驟：

使用四個(gè)螺栓和螺母連接一對(duì)U形型材（背對(duì)背）。使用套件中的十字螺絲刀擰緊螺釘。最后，您將獲得H形狀的輪廓。

在H形輪廓的一側(cè)安裝伺服電機(jī)。使用七個(gè)螺釘固定電機(jī)，伺服電機(jī)側(cè)面有三個(gè)螺釘和金屬軸，另外四個(gè)帶塑料軸的伺服電機(jī)側(cè)面

將第二個(gè)伺服電機(jī)安裝到H的另一端 - 形狀輪廓，類似于上一步。放置伺服器，使兩者的金屬軸朝向同一側(cè)。

將伺服驅(qū)動(dòng)器喇叭安裝到軸上。在金屬軸中，必須使用適當(dāng)?shù)膱A盤(pán)（帶有一些內(nèi)齒）和螺釘進(jìn)行固定。塑料面上的圓盤(pán)是免費(fèi)的。

對(duì)于手腕安裝，使用四個(gè)螺釘和螺母將手的金屬型材連接到C形的型材。

將手連接到手臂的一端。必須連接C形狀的輪廓，使其兩端外部安裝在其中一個(gè)伺服系統(tǒng)的兩個(gè)圓盤(pán)上。將孔對(duì)齊并用每側(cè)3個(gè)螺釘固定。

對(duì)另一只手臂重復(fù)上述步驟。

在下一部分中，我將向您展示如何安裝機(jī)器人的腿。

第3步：腿

考慮到所使用的電機(jī)數(shù)量，安裝機(jī)器人腿是最耗時(shí)的部分。每條腿上使用以下部件：

腳（x1）

C形圖形輪廓（x5）

U形圖形輪廓（x2 ）

臀部（x1）

舵機(jī)（x4）

螺栓（x44）

螺母（x16）

螺絲（x25）

圓盤(pán)式伺服喇叭（x8）

上面的視頻展示了如何組裝腿部。必須執(zhí)行以下步驟：

將第一個(gè)伺服電機(jī)連接到機(jī)器人的底部。伺服器安裝在支腳的中心（軸插座有一個(gè)圓形部分），必須用六個(gè)螺釘固定（每側(cè)三個(gè)）。

在伺服器的兩側(cè)放置一個(gè)喇叭，記住塑料和金屬軸的磁盤(pán)是不同的。

加入兩個(gè)C型曲線（背對(duì)背），相對(duì)于另一個(gè)旋轉(zhuǎn)90度。使用四個(gè)螺栓和螺母連接這兩個(gè)部件。安裝后，這件將用于機(jī)器人的腳踝。

將腳踝連接到安裝在機(jī)器人腳下的伺服電機(jī)上。其中一個(gè)C形型材應(yīng)使用三個(gè)螺釘連接到兩個(gè)伺服盤(pán)上。

對(duì)于機(jī)器人的腿部和大腿，將使用相同類型的組件。對(duì)于支腿，使用四個(gè)螺栓和螺母將U形型材連接成C形型材。伺服電機(jī)應(yīng)放置在U型材所在的端部?jī)?nèi)，并用七個(gè)螺釘（金屬軸側(cè)三個(gè)，另一側(cè)四個(gè)）固定。重復(fù)此組件兩次。

將腳踝連接到機(jī)器人的腿部。腿部的伺服應(yīng)連接到腳踝處的C形輪廓自由端，使用六個(gè)螺釘連接兩個(gè)部件。

大腿組件應(yīng)以與腿部相同的方式進(jìn)行，將大腿處的現(xiàn)有伺服器連接到腿部的C形輪廓的自由端。

要將腿連接到身體（如下一步所示），需要安裝臀部。使用四個(gè)螺釘和螺母將臀部（矩形部分）與C型材連接。

伺服必須面向臀部連接。該部件具有圓形腔以適合伺服軸。使用六個(gè)螺釘固定伺服。然后在必要時(shí)使用螺釘將喇叭連接到軸上。

最后，將臀部連接到大腿，就像前面幾節(jié)一樣。

在下一步中，我將介紹如何安裝機(jī)器人的身體并執(zhí)行對(duì)接臂和腿。

步驟4：身體

在您開(kāi)始使用電子設(shè)備之前，安裝機(jī)身是最后一部分。這是一個(gè)快速的！

這里使用以下部分：

平原身體部位（x2）

圓形身體部位（x1）

C形陰影輪廓（x2）

舵機(jī)（x4）

螺栓（x24）

螺絲（x25）

盤(pán)式伺服喇叭（x8）

上面的視頻展示了如何組裝機(jī)身。

要組裝它，必須執(zhí)行以下步驟：

通過(guò)將四個(gè)伺服電機(jī)固定在車身結(jié)構(gòu)（扁平三角形鋁制部件）中來(lái)啟動(dòng)車身組件。使用幾個(gè)螺釘將兩個(gè)電機(jī)安裝在每個(gè)肩部，兩個(gè)電機(jī)安裝在骨盆上，以便固定。

使用螺釘進(jìn)行固定，將第二個(gè)主體板安裝在伺服機(jī)頂部。注意內(nèi)側(cè)的螺釘，靠近肩部

使用齒輪中的螺釘將喇叭放在四個(gè)伺服系統(tǒng)上。

必須使用四個(gè)螺釘將C形輪廓連接到每個(gè)肩部，以便連接到伺服喇叭上。

定位機(jī)器人手臂，將其安裝在每條腿末端的C形輪廓上，并安裝到骨盆的馬達(dá)上。使用六個(gè)螺釘固定腿。

定位手臂，將每個(gè)手臂末端的伺服器安裝到機(jī)器人肩部的C形輪廓C.使用每個(gè)臂的六個(gè)螺釘連接它們。

使用兩側(cè)的螺釘將頭部的伺服系統(tǒng)安裝在兩個(gè)車身板之間。

最后，安裝機(jī)器人的正面。使用一些墊片，用機(jī)器人前面的螺母固定它們。使用螺釘將圓形前部安裝在墊片上。

步驟5：接線

組裝完金屬框架后，請(qǐng)從電子設(shè)備開(kāi)始。

將四個(gè)墊片連接到機(jī)器人背面，用螺母固定。將控制板安裝在墊片上，并使用四個(gè)螺釘將其固定。此時(shí)，展開(kāi)伺服電機(jī)電纜并將它們連接到控制板，如下所示：

S1 =左腿腳

S2 =左腿腳踝

S3 =左腿膝蓋

S4 =左腿緊

S5 =左腿骨盆

S8 =左臂手

S9 =左臂肘

S10 =左臂肩負(fù)著

S11 =頭

S12 =右臂肩

S13 =右臂肘

S14 =右臂手

S16 =右腿骨盆

S17 =右腿緊

S18 =右腿膝蓋

S19 =右腿腳踝

S20 =右腿腳

在我的情況下，我選擇使用電池為機(jī)器人供電。我用螺絲和螺母將兩個(gè)電池座固定在機(jī)器人背面。我在每個(gè)支架上使用了兩個(gè)18650系列電池（這樣做電壓為7.4V）。然后將電池組并聯(lián)連接以具有更大的電流來(lái)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)。電池的負(fù)極已連接到控制板GND。在正極上，我安裝了一個(gè)開(kāi)關(guān)（從套件本身提供）來(lái)打開(kāi)/關(guān)閉機(jī)器人。將電線焊接到按鈕上，將另一根電線焊接到另一個(gè)端子上。然后將該導(dǎo)線連接到Vs端子中的控制板。

盡管使用了具有相當(dāng)大容量的電池，但自主性非常低。當(dāng)電池開(kāi)始放電時(shí)，伺服電機(jī)可能會(huì)開(kāi)始抖動(dòng)，并且可能會(huì)導(dǎo)致不穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)。

步驟6：軟件

要使用機(jī)器人，請(qǐng)安裝http://wiki.sainsmart.com/index.php/101-20-146上的軟件和驅(qū)動(dòng)程序

下載文件吼叫并提取到你PC上的某個(gè)地方：

http://s3.amazonaws.com/s3.image.smart/download/101-20-146/USC16.rar

安裝驅(qū)動(dòng)程序（usc_driver.exe），然后運(yùn)行控制軟件（rios_usc.exe）。

用法非常簡(jiǎn)單。將micro USB線插入PC上的機(jī)器人。選擇適當(dāng)?shù)?a target="_blank">通信端口并開(kāi)始連接。只有這樣才能打開(kāi)伺服電源（小心，因?yàn)樗鼈兛梢悦土业匾苿?dòng)到起始位置）。

軟件提供了機(jī)器人的圖形表示。每個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)都有一個(gè)滑桿，可用于選擇每個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)墊圈的角度。它應(yīng)該在按鈕被觸發(fā)時(shí)移動(dòng)。在界面中，可以保存一系列運(yùn)動(dòng)，它們之間存在間隙。選擇每個(gè)關(guān)節(jié)的角度并向堆疊添加移動(dòng)。單擊“播放”時(shí)，機(jī)器人將執(zhí)行已保存移動(dòng)的序列。

第7步：玩得開(kāi)心！