步驟1：組件

在繼續(xù)本教程之前，請確保您具有以下組件：

?Raspberry Pi Model B（http://www.adafruit.com/products/998）

?MicroSD卡（http://www.adafruit.com/products/102）

?Pi補鞋匠的分線和電纜（http://www.adafruit.com/products/914）

?任意尺寸的面包板（http://www.adafruit.com/products/239）

?M/M電線（http://www.adafruit.com/products/153） Wires（http://www.adafruit.com/products/266）

?原型Pi板（http://www.adafruit.com/produ cts/801）

?L293D芯片（http://www.adafruit.com/products/807）

?帶直流電動機的中型RC汽車

?藍牙鍵盤

?烙鐵和電線

步驟2：先決條件

在繼續(xù)本教程之前，請確保滿足以下先決條件：

?帶有GPIO電纜和面包板的組裝式補鞋匠

?烙鐵體驗

?升級的操作系統(tǒng)。您可以通過進入終端來實現(xiàn)此目的：

sudo apt-get upgrade

?最新的GPIO庫。您可以通過進入終端來實現(xiàn)此目的：

sudo apt-get update

sudo apt-get install python-dev

sudo apt-get install python-rpi.gpio

步驟3：L293D芯片

硬件設置中最重要的部分是L293D芯片。使用適當?shù)拇a，該芯片可讓您控制兩個獨立的直流電動機的速度和方向。了解該芯片的工作方式及其每個引腳的功能對您至關重要。 “ + V”引腳（8）為電動機供電，而“ + V”引腳（16）為芯片邏輯供電。每個“ IN”引腳（2、7、10、15）都需要連接到GPIO引腳，而“ OUT”引腳（3、6、11、14）則為兩個直流電動機提供輸出。

第4步：硬件

了解了L293D芯片的原理之后，就該將其與其他組件一起組裝了，放在面包板上。已為您提供了原理圖。請注意L293D芯片的方向。

您可能會注意到圖中的LED。這些代表遙控車上的前燈或霓虹燈底燈。如果您的汽車缺少這些功能，請忽略原理圖的這一部分。

第5步：軟件

下面是您需要的python代碼這個程序工作。完成后將程序另存為rc_car.py。

將RPi.GPIO導入為io

io.setmode（io.BCM）

import sys，tty，termios，time

＃這兩個代碼塊為RC車上的兩個直流電動機配置PWM設置。它定義用于輸入的兩個GPIO

＃引腳，啟動PWM并將

＃電動機的速度設置為0

motor1_in1_pin = 4

motor1_in2_pin = 17 setup（motor1_in1_pin ，io.OUT）

io.setup（motor1_in2_pin，io.OUT）

motor1 = io.PWM（4，100）

motor1.start（0）

motor1.ChangeDutyCycle（0）

motor2_in1_pin = 24

motor2_in2_pin = 25

io.setup（motor2_in1_pin，io.OUT）

io.setup（motor2_in2_pin，io.OUT）

motor2 = io.PWM（4，100）

motor2 .start（0）

motor2.ChangeDutyCycle（0）

＃定義將用于RC車上LED的GPIO引腳，并將輸出設置為false .setup（ 18，io.OUT）

io.output（18，F(xiàn)alse）

io.setup（23，io.OUT）

io.output（23，F(xiàn)alse）

＃getch方法可以確定用戶通過訪問系統(tǒng)文件在鍵盤上按下了哪個鍵

＃然后它將作為變量返回按下的鍵

def getch（）：

fd = sys.stdin .fileno（）

old_settings = termios.tcgetattr（fd）

試試：

tty.setraw（sys.stdin.filen o（））

ch = sys.stdin.read（1）

最后：

termios.tcsetattr（fd，termios.TCSADRAIN，old_settings）

return ch

＃此部分代碼定義用于確定電動機是否需要正轉或反轉的方法。通過將

＃GPIO引腳之一設置為true，將另一個設置為false，可以實現(xiàn)不同的方向。如果

＃兩個引腳的狀態(tài)都匹配，則電動機將不會旋轉。

def motor1_forward（）：

io.output（電動機1_in1_pin，True）

io.output（電動機1_in2_pin，F(xiàn)alse）

def motor1_reverse（）：

io.output（motor1_in1_pin，F(xiàn)alse）

io.output（motor1_in2_pin，True）

def motor2_forward（）：

io.output（motor2_in1_pin，True）

io.output（motor2_in2_pin，F(xiàn)alse）

def io.output（motor2_in1_pin，F(xiàn)alse）

io.output（motor2_in2_pin，True）

＃此方法將打開/關閉燈用戶

＃按下特定鍵時關閉。然后它將更改燈的狀態(tài)

＃，以便在下次調用時知道是打開還是關閉燈。

def toggleLights（）：

全局lightStatus

if（lightStatus == False）：

io.output（18，True）

io.output（23，True）

lightStatus = True

else：

io.output（18， False）

io.output（23，F(xiàn)alse）

lightStatus = False

＃此方法將切換轉向

＃電機的方向。該方法將根據用戶按下的鍵確定用戶是否要

＃向左或向右轉，然后

＃然后進行適當?shù)恼{整。它可以用作toggle

＃，因為程序無法同時讀取

＃上的多個按鍵。車輪的可能位置是?！坝摇?，“中心”和“左”。然后它將更新輪子的

＃狀態(tài)以在下次調用它時進行訪問。

def toggleSteering（direction）：

global wheelStatus

if（direction ==“ right”）：

if（wheelStatus ==“ centre”）：

motor1_forward（）

motor1.ChangeDutyCycle（99）

wheelStatus =“ right”

elif（wheelStatus ==“ left”）：

motor1.ChangeDutyCycle（0）

wheelStatus =“中心”

if（方向==“左”）：

if（wheelStatus ==“中心”）：

motor1_reverse（）

motor1 .ChangeDutyCycle（99）

wheelStatus =“左”

elif（wheelStatus ==“右”）：

motor1.ChangeDutyCycle（0）

wheelStatus =“ centre”

＃設置PWM固定為false，以便電動機在用戶按下第一個鍵之前不會移動

＃。io.output（電動機1_in1_pin，F(xiàn)alse）

io.output（電動機1_in2_pin，F(xiàn)alse）

io.output（電動機2_in1_pin ，F(xiàn)alse）

io.output（motor2_in2_pin，F(xiàn)alse）

＃燈光和轉向狀態(tài)的全局變量

lightStatus = False

wheelStatus =“ centre” 《＃》用戶h作為界面

print（“ w/s：加速”）

print（“ a/d：轉向”）

print（“ l：燈”）

print（“ x：退出” ）

＃無限循環(huán)直到用戶按下

＃退出鍵

而True時才結束：

＃調用鍵盤字符檢索方法并將其保存

＃放入變量

= getch（）

＃按下“ w”鍵時汽車將向前行駛

if（char ==“ w”）：

motor2_forward（）

motor2.ChangeDutyCycle（99）

＃按下“ s”鍵時汽車將倒車

if（char ==“ s”）：

motor2_reverse（）

motor2.ChangeDutyCycle（99）

?！?a “鍵將向左轉向

if（char ==” a“）：

toggleSteering（”左“）

＃” d“鍵將向右轉向

if（char = =“ d”）：

toggleSteering（“ right”）

＃?！?l”鍵將打開/關閉LED燈

if（char ==“ l”）：

toggleLights（）

?！?x”鍵將中斷循環(huán)并退出程序

if（char ==“ x”）：

print（“ Program Ended”）

break

＃在每個循環(huán)的結尾加速電機將停止

＃等待其下一個命令

motor2.ChangeDutyCycle（0）

＃鍵盤字符變量將設置為空白，準備好

＃保存下一個按下的鍵

char =“”

＃程序將在終止

io.cleanup（）

之前停止所有GPIO活動，步驟6：測試和配置

要測試代碼，您必須以超級用戶身份運行它才能訪問引腳。鍵入以下內容：

sudo python rc_car.py

按W和S鍵向前和向后移動汽車

按A和D鍵向左和向右切換轉向

按L

在準備退出程序時按X鍵。

步驟7：焊接

現(xiàn)在是時候將零件焊接到原型板上以增加其耐用性，然后在過程中將板焊接到連接電池組和電機的汽車上。切記不要將任何引腳與焊料連接在一起，因為會交叉信號。最好對電線進行顏色編碼以方便參考。

最終產品應與以下內容相似：

第8步：盡情享受您的新駭客RC汽車

責任編輯：wv