1.T1模式下選擇CELL程序，手動(dòng)執(zhí)行程序，注意中間路徑，有時(shí)機(jī)器人不在HOME點(diǎn)附近，回原點(diǎn)的過程中需慢速運(yùn)行，直至到達(dá)BCO。

2.松開執(zhí)行鍵，重新按下，信息欄出現(xiàn)“運(yùn)行方式錯(cuò)誤”提示，點(diǎn)擊信息欄上的“全部OK”確認(rèn)消息，松開驅(qū)動(dòng)及運(yùn)行鍵，把機(jī)器人的運(yùn)行模式打到“外部自動(dòng)”即可。

PLC控制機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)序

1、機(jī)器人發(fā)給PLC信號(hào)$IN_HOME、$EXT_AUTO、$ALAM_SOTP、$SUSER_SAF、$ON_PATH，如果信號(hào)缺失，檢查機(jī)器人信號(hào)后重新上自動(dòng)；

2、PLC在機(jī)器人發(fā)送信號(hào)齊全的前提下發(fā)給機(jī)器人信號(hào)move_enable和drives_off；

3、發(fā)完上面2個(gè)信號(hào)后，PLC發(fā)給機(jī)器人drives_on信號(hào)；

4、機(jī)器人接收到信號(hào)drives_on后，發(fā)給PLC信號(hào)$PERI_RDY，PLC接收到該信號(hào)后把drives_on信號(hào)斷開；

5、drives_on斷開后，PLC發(fā)給機(jī)器人conf_mess信號(hào)，信號(hào)conf_mess把信號(hào)stop_mess斷開，stop_mess斷開后0.5秒conf_mess也斷開；

6、PLC發(fā)出ext_start信號(hào)啟動(dòng)程序之后，機(jī)器人PRO_ACT信號(hào)輸出，EXT_START信號(hào)斷開；

7、CELL程序啟動(dòng)之后，機(jī)器人發(fā)出PGNO_REQ信號(hào)請(qǐng)求程序號(hào)；

8、PLC發(fā)出程序號(hào)，之后是否校驗(yàn)，由現(xiàn)場(chǎng)配置決定；

9、PLC發(fā)送的程序號(hào)有效，機(jī)器人開始運(yùn)行，進(jìn)入調(diào)用程序。