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      關于KUKA機器人的STEP程序說明

      機器人及PLC自動化應用 ? 來源：機器人及PLC自動化應用 ? 2020-06-12 16:15 ? 次閱讀
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      ＫＵＫＡ機器人的ＳＴＥＰ常用于機器人的各種輔助功能，如電極銑削，膠桶的擺臂，ＣＭＴ的槍頭清洗等

      １．ＳＴＥＰ的各步驟腳要說明：

      SCHRITT 1

      A786 = F830 & A786

      A722 = !F830 & A722

      初始化... ... ... ...

      SCHRITT 2

      F321 = EIN –順序塊沒有執(zhí)行-

      -移動焊鉗-1

      Schritt 3 = F64 & !F65 & !F66 & !F67 & F90 & !F91 & !F565 & A4039

      -移動焊鉗-2

      Schritt 15 = !F64 & F65 & !F66 & !F67 & F90 & !F91& !F565 & A4039

      -移動焊鉗-3

      Schritt 27 = !F64 & !F65 & F66 & !F67 & F90 & !F91& !F565 & A4039

      -移動焊鉗-4

      Schritt 39 = !F64 & !F65 & !F66 & F67 & F90 & !F91& !F565 & A4039

      -固定焊鉗-1

      Schritt 51 = F92 & !F93 & A4039 & E13

      -固定焊鉗-2

      Schritt 74 = F148 & !F149 &A4039 & E13

      -固定焊鉗-3

      Schritt 97 = F184 & !F185 &A4039 & E13

      –單邊焊接使用-

      Schritt 120 = F64 & !F65 &!F66 & !F67 & F90 & !F91 & !F318 & F565 & A4039 &E13

      -- MS1 MIG/MAG CMT焊接擺動清洗燃燒器 --

      Schritt 128 = F603 & !F605 &F528 & !F529 & A4039 & E13

      –- MS2 MIG/MAG CMT焊接擺動清洗燃燒器 --

      Schritt 141 = F607 & !F609 &F528 & !F529 & A4039 & E13

      –- MS1 MIG/MAG CMT焊接擺動清洗燃燒器（氣動）--

      Schritt 154 = F603 & !F605 &!F528 & F529 & A4039 & E13

      –- MS2 MIG/MAG CMT焊接擺動清洗燃燒器（氣動）--

      Schritt 169 = F607 & !F609 &!F528 & F529 & A4039 & E13

      -- KL1 涂膠，清膠，擺動清膠桶伸出--

      Schritt 184 = !F352 & F353 &!F355 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13

      -- KL1 涂膠，清膠，擺動清膠桶返回--

      Schritt 189 = F352 & !F353 &!F355 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13

      – KL2 涂膠，清膠，擺動清膠桶伸出--

      Schritt 195 = !F373 & F374 &!F376 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13

      – KL2 涂膠，清膠，擺動清膠桶返回--

      Schritt 200 = F373 & !F374 &!F376 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13

      -- KL2 涂膠，清膠，擺動清膠桶伸出--

      Schritt 206 = !F394 & F395 &!F397 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13

      –- KL2 涂膠，清膠，擺動清膠桶返回--

      Schritt 211 = F394 & !F395 &!F397 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13

      -- MB1 回轉裝置銑削--

      Schritt 250 = F209 & !F210 &A4039 & E13

      -- STP1 單邊焊選用“Braeu“牌銑削設備--

      Schritt 272 = F64 & !F65 &!F66 & !F67 & F90 & !F91 & F318 & F565 & A4039 &E13

      ２．由SPS調用:

      在STEP程序中：

      DEF MAKROSTEP(Function :IN)

      INT Function給入變量設置

      IF Function==1 THEN 給入值等于1

      $APP_INT[5]=1 步值 歸為1

      Return

      ENDIF

      SWITCH$APP_INT[5]使用 選擇語句進行跳步

      Case 0

      …….

      DEFAULT 如果STEP里沒有的步

      HMeldung (“StepNotAvailable”)發(fā)出提示信息“步驟不可用”

      $APP_INT[5]=1順序塊回第1步

      ENDSWITCH結束選擇語句

      END

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      原文標題：關于KUKA機器人的STEP程序說明

      文章出處：【微信號：gh_a8b121171b08，微信公眾號：機器人及PLC自動化應用】歡迎添加關注！文章轉載請注明出處。

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