近年來，機(jī)器人已經(jīng)在外科手術(shù)中扮演了越來越重要的角色。在拓展醫(yī)生能力的同時，還可帶來更高的手術(shù)精度和控制水平。本文要為大家介紹的，就是由哈佛大學(xué)懷斯研究所副教授Robert Wood博士開發(fā)的一款微型手術(shù)機(jī)器人。盡管采用了基于平行四邊形的基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)，僅網(wǎng)球般大小的它，還是配備了三套線性致動器，支持旋轉(zhuǎn)、上下移動、以及伸縮等動作。

值得一提的是，這款折紙風(fēng)格的微型機(jī)器人，在組裝時運用了先進(jìn)的制造技術(shù)?？蓪⒉牧媳舜苏郫B并激光切割，以打造平行四邊形的結(jié)構(gòu)。

另一方面，微型線性致動器采用了壓電陶瓷制造，其能夠變形以響應(yīng)電場運動。附帶的光學(xué)傳感器，可確保運動部件遵循所需的路徑。

結(jié)果就是，研究團(tuán)隊設(shè)計出了一款能夠執(zhí)行外科手術(shù)任務(wù)的微型機(jī)器人。作為對比，當(dāng)前使用的機(jī)器很是龐大，甚至需要占用整個房間，且局限于使用較大的工具。

在一項測試中，研究團(tuán)隊讓機(jī)器人開展了一場模擬的遙控手術(shù)，以驗證機(jī)器人可模擬人類執(zhí)筆（或其它工具）的動作。

人工需要通過顯微鏡來定位的一個比圓珠筆尖還小的正方形，這套微型機(jī)器人也可以模仿追蹤，且精度高出了68% 。

在另一項有關(guān)外科醫(yī)生將治療劑注入眼球后部靜脈的視網(wǎng)膜靜脈插管手術(shù)實驗中（在與靜脈一樣細(xì)小的硅膠管上模擬，厚度約為人類頭發(fā)絲的兩倍），機(jī)械手亦能夠讓針頭清爽利落地刺穿，而不會造成任何不必要的損害。

展望未來，研究團(tuán)隊希望通過增加執(zhí)行器的作用力和定位能力，讓這種易于安裝和便攜使用的微型手術(shù)機(jī)器人能夠發(fā)揮更精確的用場。

有關(guān)這項研究的詳情，已經(jīng)發(fā)表在近日的《自然機(jī)器智能》（Nature Machine Intelligence）期刊上。
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