如何避免機(jī)器人在低環(huán)境溫度下啟動(dòng)時(shí)出現(xiàn)問題？
熱身暖動(dòng)機(jī):
如果機(jī)器人在低環(huán)境溫度下啟動(dòng)，則會(huì)導(dǎo)致減速器中的摩擦增大。這可能導(dǎo)致一個(gè)軸（或多個(gè)軸）的電動(dòng)機(jī)電流達(dá)到最大值。這將使機(jī)器人停止運(yùn)行，并且機(jī)器人控制器會(huì)生成錯(cuò)誤消息“超出調(diào)節(jié)器極限<軸號(hào)>”。
為避免這種情況，可以在預(yù)熱階段監(jiān)控電動(dòng)機(jī)電流。如果達(dá)到定義值，則機(jī)器人控制器會(huì)降低運(yùn)動(dòng)速度。反過來，這會(huì)降低電動(dòng)機(jī)電流。
監(jiān)視涉及PTP運(yùn)動(dòng)和PTP-CP近似定位塊。不監(jiān)視CP運(yùn)動(dòng)（包括樣條曲線），并且不會(huì)降低其速度。
配置熱身:
打開文件R1 Mada $ machine.dat。設(shè)置變量$WARMUP_RED_VEL =TRUE
預(yù)熱順序:
1.$ WARMUP_RED_VEL = TRUE
2.AUT EXT模式
3.機(jī)器人被認(rèn)為是冷的。這適用于以下情況：
冷啟動(dòng)
或$ COOLDOWN_TIME已過期。
或$ WARMUP_RED_VEL已從FALSE設(shè)置為TRUE。
根據(jù)$ machine.dat中的以下示例值進(jìn)行排序：
BOOL $WARMUP_RED_VEL = TRUE
REAL $WARMUP_TIME = 30.0
REAL $COOLDOWN_TIME = 120.0
INT $WARMUP_CURR_LIMIT = 95
INT $WARMUP_MIN_FAC = 60
REAL $WARMUP_SLEW_RATE = 5.0
1. 冷機(jī)器人啟動(dòng)。監(jiān)視電機(jī)電流30分鐘（$ WARMUP_TIME）。
2. 如果軸的電機(jī)電流超過最大允許電機(jī)電流的95％（$ WARMUP_CURR_LIMIT），則會(huì)觸發(fā)監(jiān)視。然后，機(jī)器人控制器將生成消息“預(yù)熱激活”并減少內(nèi)部超馳。機(jī)器人減速，電機(jī)電流下降。KCP上的程序倍率保持不變！內(nèi)部倍率最大減少到編程倍率的60％（$ WARMUP_MIN_FAC）。無法影響降低內(nèi)部倍率的速度。
3. 一旦不再觸發(fā)監(jiān)視，機(jī)器人控制器將再次增加內(nèi)部倍率。在達(dá)到最低$ WARMUP_MIN_FAC之前，通常是這種情況！機(jī)器人再次加速。
每秒一次，機(jī)器人控制器將邊沿朝編程的倍率方向回退。$ WARMUP_SLEW_RATE確定增長率。在該示例中，內(nèi)部倍率每秒增加5％。
4.機(jī)器人可能仍未加熱，因此電機(jī)電流可能再次超過最大$ WARMUP_CURR_LIMIT。機(jī)器人控制器的反應(yīng)（在$ WARMUP_TIME內(nèi)）與第一次相同。
5.如果機(jī)器人的溫度足夠高，可以使機(jī)器人控制器將內(nèi)部倍率一直增加到編程的倍率，則機(jī)器人控制器會(huì)停用消息“預(yù)熱激活”。
6.30分鐘后（$ WARMUP_TIME），機(jī)器人將被預(yù)熱，并且不再監(jiān)視電動(dòng)機(jī)電流。
以下事件記錄在文件“ Warmup.LOG”（路徑“ KRC： Roboter Log ”）中：
監(jiān)視有效：監(jiān)視電動(dòng)機(jī)電流。
監(jiān)視無效：不監(jiān)視電動(dòng)機(jī)電流。
主動(dòng)控制：降低速度。
控制無效：速度再次對(duì)應(yīng)于編程的倍率。
例如:
Date: 21.08.08 Time: 1457 State: Monitoring active
Date: 21.08.08 Time: 1406 State: Controlling active
Date: 21.08.08 Time: 1407 State: Controlling inactive
Date: 21.08.08 Time: 1843 State: Monitoring inactive
預(yù)熱的系統(tǒng)變量:
| $WARMUP_RED_VEL |
TRUE：預(yù)熱功能已激活。 FALSE：預(yù)熱功能已禁用（默認(rèn)）。 如果將$ WARMUP_RED_VEL從FALSE設(shè)置為TRUE，則會(huì)將機(jī)械手的運(yùn)行時(shí)間設(shè)置為零。無論先前在伺服控制下運(yùn)行了多長時(shí)間，該機(jī)器人都被認(rèn)為是冷的。 |
| $WARMUP_TIME |
通過預(yù)熱功能監(jiān)視電機(jī)電流的時(shí)間。如果啟動(dòng)了冷機(jī)器人，則欠幅值會(huì)增加。如果機(jī)器人不受伺服控制，則該值將遞減。如果運(yùn)行時(shí)間大于$ WARMUP_TIME，則認(rèn)為機(jī)器人已預(yù)熱，并且不再監(jiān)視電動(dòng)機(jī)電流。 > 0.0分鐘 |
| $COOLDOWN_TIME |
如果加熱機(jī)器人沒有伺服控制，則停止值會(huì)增加。如果機(jī)器人處于伺服控制下，則該值將減小。如果標(biāo)準(zhǔn)病假時(shí)間大于$ COOLDOWN_TIME，則認(rèn)為機(jī)器人很冷，并且會(huì)監(jiān)視電動(dòng)機(jī)電流。（前提：$ WARMUP_RED_VEL = TRUE。） 如果熱機(jī)器人的控制器已關(guān)閉并通過熱重啟而重新啟動(dòng)，則關(guān)閉控制器的時(shí)間將計(jì)為靜止時(shí)間。 > 0.0分鐘 |
| $WARMUP_CURR_LIMIT |
預(yù)熱期間的最大允許電機(jī)電流（相對(duì)于常規(guī)最大允許電機(jī)電流）常規(guī)最大允許電機(jī)電流=（$ CURR_LIM * $ CURR_MAX）/ 100 0 … 100% |
| $WARMUP_MIN_FAC |
由于預(yù)熱功能而導(dǎo)致的倍率降低的最小值內(nèi)部倍率最多降低到此處定義的編程倍率的因數(shù)。 0…100％ |
| $WARMUP_SLEW_RATE |
速度增加的增加率 一旦不再觸發(fā)監(jiān)視，機(jī)器人控制器將再次增加內(nèi)部倍率。增長率在此定義。 > 0.0%/s |
責(zé)任編輯PSY
原文標(biāo)題：KUKA VW 機(jī)器人熱身
文章出處：【微信公眾號(hào)：機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用】歡迎添加關(guān)注！文章轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。
-
控制器
+關(guān)注
關(guān)注
114文章
17890瀏覽量
195342 -
機(jī)器人
+關(guān)注
關(guān)注
213文章
31510瀏覽量
223890 -
PTP
+關(guān)注
關(guān)注
0文章
101瀏覽量
9802
原文標(biāo)題：KUKA VW 機(jī)器人熱身
文章出處：【微信號(hào)：gh_a8b121171b08，微信公眾號(hào)：機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用】歡迎添加關(guān)注！文章轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。
發(fā)布評(píng)論請(qǐng)先 登錄
變頻器啟動(dòng)時(shí)電機(jī)抖動(dòng)的原因及解決
基于米爾RK3576核心板的國產(chǎn)割草機(jī)器人解決方案
Neway電機(jī)方案在機(jī)器人技術(shù)方面的優(yōu)勢
晶振啟動(dòng)時(shí)間優(yōu)化指南：Q值、負(fù)載電容與電路設(shè)計(jì)
環(huán)境溫度、有效載荷與爬升率對(duì)eVTOL熱管理能耗及續(xù)航里程的影響機(jī)制
格物優(yōu)信紅外熱成像技術(shù)在巡檢機(jī)器人中的應(yīng)用
DCDC芯片TPS54620的緩啟動(dòng)時(shí)間仿真
高低溫環(huán)境下DC-DC芯片啟動(dòng)行為對(duì)比研究
環(huán)境溫度對(duì)氣密性檢測儀的影響及應(yīng)對(duì)策略
RK3576機(jī)器人核心：三屏異顯+八路攝像頭，重塑機(jī)器人交互與感知
機(jī)器人領(lǐng)域中的溫度傳感器技術(shù)及其應(yīng)用:機(jī)器人溫度監(jiān)測，提升機(jī)器人工作穩(wěn)定性
評(píng)論