在 ABB 機(jī)器人的 RAPID 編程語(yǔ)言中，指令、函數(shù)、數(shù)據(jù)類型是三個(gè)十分重要的語(yǔ)言要素，在 ABB 官方提供的說(shuō)明書手冊(cè)中有一個(gè)手冊(cè)叫做《技術(shù)參考手冊(cè)——RAPID 指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型》，該手冊(cè)的 H 次修訂本頁(yè)數(shù)多達(dá) 1678 頁(yè)，指令、函數(shù)、數(shù)據(jù)類型的重要性由此可見(jiàn)一斑。

幫助大家更深入地理解 ABB 工業(yè)機(jī)器人 RAPID 編程語(yǔ)言的數(shù)據(jù)類型，現(xiàn)在為大家介紹 RAPID 語(yǔ)言數(shù)據(jù)類型的作用和分類。首先讓我們一起來(lái)看看，你是否也存在以下疑問(wèn)呢？

（1）疑問(wèn)一：RAPID 編程語(yǔ)言中有多少種數(shù)據(jù)類型？

（2）疑問(wèn)二：數(shù)據(jù)類型有什么作用？

（3）疑問(wèn)三：可以對(duì) RAPID 數(shù)據(jù)類型進(jìn)行分類嗎？

（4）疑問(wèn)四：需要記住所有的數(shù)據(jù)類型嗎？

（1）答：在不同版本的 Robotware 控制系統(tǒng)中，數(shù)據(jù)類型的數(shù)量是不同的，在 5．6 版本的 Robotware 中數(shù)據(jù)類型的數(shù)量是 86 個(gè)，在 6．05 版本中的 Robotware 中數(shù)據(jù)類型的數(shù)量是 104 個(gè)，在 6．08 版本中的 Robotware 中數(shù)據(jù)類型的數(shù)量是 102 個(gè)。當(dāng)然這些數(shù)量是只計(jì)算了系統(tǒng)預(yù)定義的數(shù)據(jù)類型，用戶還可以增加新的自定義數(shù)據(jù)類型，如果不考慮存儲(chǔ)問(wèn)題和實(shí)用型問(wèn)題，理論上可以定義無(wú)限個(gè)數(shù)據(jù)類型。

（2）答：數(shù)據(jù)類型的作用主要有以下兩個(gè)：1）讓系統(tǒng)知道為一個(gè)數(shù)據(jù)分配多少存儲(chǔ)單元；2）讓編程員不易犯錯(cuò)，對(duì)人來(lái)講，操作一個(gè)任意形式的變量，是很不好掌握，很容易出錯(cuò)的，所以引入數(shù)據(jù)類型的概念，限制人的操作，從而降低操作難度、降低出錯(cuò)率。

（3）答：可以將 RAPID 編程語(yǔ)言的系統(tǒng)預(yù)定義數(shù)據(jù)類型分為基本數(shù)據(jù)類型和復(fù)合數(shù)據(jù)類型，基本數(shù)據(jù)類型是指自身不能再拆分出其他數(shù)據(jù)類型且可用作其它數(shù)據(jù)類型的組件成分的數(shù)據(jù)類型?；緮?shù)據(jù)類型有：bool，num，dnum，str 四個(gè)，其他數(shù)據(jù)類型都屬于復(fù)合數(shù)據(jù)類型。

（4）答：中國(guó)的漢字一共有九萬(wàn)多個(gè)，你需要把他們都記住嗎？答案當(dāng)然是否定的。我們只需要記住一些常用的數(shù)據(jù)類型，當(dāng)遇到不熟悉的數(shù)據(jù)類型時(shí)查閱技術(shù)參考手冊(cè)即可。

了解了 ABB 工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)類型的數(shù)量、分類和用途，現(xiàn)在我們就來(lái)深入聊一聊一些經(jīng)常用到的數(shù)據(jù)類型。首先我們一起來(lái)看，以下一條指令語(yǔ)句：

MoveL p10， v1000， z50， tool0；

有讀者會(huì)不以為意，這是一條非常簡(jiǎn)單的指令語(yǔ)句，即使是 ABB 機(jī)器人初學(xué)者也能看懂，有什么好看的呢？但以作者多年的工業(yè)機(jī)器人教學(xué)經(jīng)驗(yàn)來(lái)看，很多人其實(shí)是沒(méi)有能夠透徹理解這樣一條簡(jiǎn)單的指令語(yǔ)句的。不相信的話，不妨讓我們嘗試以下回答以下幾個(gè)問(wèn)題：

（1）為什么兩條 MoveL 指令語(yǔ)句，使用相同的速度數(shù)據(jù)，走同樣距離的軌跡，所花的時(shí)間卻不相同呢？

（2）為什么在 MoveL 指令語(yǔ)句之的 setdo 指令在手動(dòng)單步調(diào)試運(yùn)行時(shí)能夠在準(zhǔn)確的時(shí)機(jī)輸出 DO 信號(hào)，而在自動(dòng)模式運(yùn)行時(shí)卻不能在準(zhǔn)確的時(shí)機(jī)執(zhí)行呢？

（3）為什么有的時(shí)候執(zhí)行 MoveL 指令，會(huì)提示“軸配置錯(cuò)誤”，軸配置是什么意思呢？

（4）為什么在【程序數(shù)據(jù)】頁(yè)面里對(duì) P10 進(jìn)行了【修改位置操作】，執(zhí)行指令語(yǔ)句時(shí)機(jī)器人卻無(wú)法運(yùn)動(dòng)到示教的目標(biāo)位置呢？

（5）位置數(shù)據(jù) P10 是以坐標(biāo)值的形式來(lái)描述目標(biāo)位置的，那它是以什么坐標(biāo)系為參考坐標(biāo)系的呢？

（6）指令語(yǔ)句中的 tool0 起到什么作用呢？

如果以上幾個(gè)問(wèn)題中有任何一個(gè)問(wèn)題把你難住了，就說(shuō)明你對(duì)以上一條看似簡(jiǎn)單 MoveL 指令語(yǔ)句的理解還不夠透徹，更確切的說(shuō)是對(duì)以上一條指令語(yǔ)句中所用到數(shù)據(jù)類型的理解還不夠透徹。對(duì)于以上 MoveL 指令語(yǔ)句的數(shù)據(jù)類型進(jìn)行提問(wèn)，還可以提出很多讓大家感到不解的問(wèn)題，由此可見(jiàn)數(shù)據(jù)類型中隱藏的秘密還真不少！

在以上 MoveL 指令語(yǔ)句中用到的數(shù)據(jù)類型有：位置數(shù)據(jù) robtarget（p10）、速度數(shù)據(jù) speeddata（V1000）、區(qū)域數(shù)據(jù) znoe（z50）、工具數(shù)據(jù) tooldata（tool0）以及隱含的工件數(shù)據(jù)（wobj0）。

審核編輯 黃宇