我們都知道，機(jī)器人很擅長(zhǎng)去那些你不能（或不應(yīng)該）派人去到的地方。我們也知道機(jī)器人如何擅長(zhǎng)做重復(fù)性的工作。這些特性有可能使機(jī)器人成為在危險(xiǎn)環(huán)境中建立無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的理想之選，也就是說(shuō)，它們可以部署一整套自包含的傳感器節(jié)點(diǎn)，從而創(chuàng)建一個(gè)可以長(zhǎng)時(shí)間監(jiān)測(cè)非常大區(qū)域的網(wǎng)絡(luò)。

在使用無(wú)人機(jī)建立傳感器網(wǎng)絡(luò)時(shí)，通常有兩種選擇：一種是將傳感器扔到地面上的無(wú)人機(jī)（簡(jiǎn)單但不準(zhǔn)確且位置有限），或者使用帶有某種機(jī)械手的無(wú)人機(jī)將傳感器粘貼在特定位置（復(fù)雜且有風(fēng)險(xiǎn)）。倫敦帝國(guó)理工學(xué)院（Imperial College London）空中機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室的研究人員正在開(kāi)發(fā)第三種方案，該方案通過(guò)使用無(wú)人機(jī)作為激光瞄準(zhǔn)、配備傳感器的飛鏢的發(fā)射平臺(tái)，提供直接接觸的準(zhǔn)確度，以及被動(dòng)投放的安全性和易用性。

這些飛鏢（研究人員稱之為空氣動(dòng)力學(xué)穩(wěn)定、spine-equipped傳感器吊艙）從彈簧發(fā)射器發(fā)射后，可以將自己嵌入4米以外相對(duì)較軟的目標(biāo)中，精度約為10厘米。它們不像帶機(jī)械手的無(wú)人機(jī)那么精確，但也相當(dāng)不錯(cuò)，而且無(wú)人機(jī)可以與它試圖添加傳感器的表面保持安全距離。顯然，spine只會(huì)在木頭之類的東西上起作用，但研究人員指出，有很多附著機(jī)制可以使用，包括磁鐵、粘合劑、化學(xué)鍵合或微球。

使用磁鐵的室內(nèi)測(cè)試表明，該系統(tǒng)相當(dāng)可靠，但在近距離（距離目標(biāo)1米以內(nèi)）時(shí)，飛鏢有時(shí)會(huì)反彈而不是粘住。在1到4米遠(yuǎn)的地方，飛鏢在90%到100%的時(shí)間內(nèi)會(huì)卡住。最初的室外試驗(yàn)也取得了成功，盡管系統(tǒng)處于手動(dòng)控制之下。研究人員說(shuō)“常規(guī)和安全的操作應(yīng)該是自主進(jìn)行的”，是的，你只需要處理在森林樹(shù)冠下自主飛行所需的所有額外的傳感和硬件。接下來(lái)，研究人員計(jì)劃增加“視覺(jué)狀態(tài)估計(jì)和定位，以及深度傳感器”，以避免一些樹(shù)木和火災(zāi)傳感器進(jìn)入其他位置。

如果一切順利，他們會(huì)考慮讓每架無(wú)人機(jī)攜帶多個(gè)飛鏢。

倫敦帝國(guó)理工學(xué)院的André Farinha，Raphael Zufferey，Peter Zheng，Sophie F. Armanini和Mirko Kovac的文章Unmanned Aerial Sensor Placement for Cluttered Environments發(fā)表在IEEE Robotics and Automation快報(bào)上。

責(zé)任編輯：xj

原文標(biāo)題：利用飛鏢發(fā)射方式部署傳感器的無(wú)人機(jī)

文章出處：【微信公眾號(hào)：IEEE電氣電子工程師學(xué)會(huì)】歡迎添加關(guān)注！文章轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。