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電子發(fā)燒友網(wǎng)報(bào)道（文/李寧遠(yuǎn)）伺服電機(jī)編碼器是伺服電機(jī)上用來(lái)測(cè)量磁極位置和伺服電機(jī)轉(zhuǎn)角及轉(zhuǎn)速的一種傳感器。編碼器是伺服系統(tǒng)中的關(guān)鍵零部件之一，可以決定伺服系統(tǒng)性能的上限。

目前市面上日系和歐系編碼器占據(jù)主流。日系廠商一般通過(guò)專有編碼器協(xié)議打造一個(gè)封閉系統(tǒng)，在封閉的系統(tǒng)內(nèi)自家的電機(jī)只適配自家編碼器從而充分發(fā)揮技術(shù)協(xié)同的優(yōu)勢(shì)，不斷在硬件性能上追求極限，整體提升伺服性能。這種高性價(jià)比路線，靠構(gòu)建封閉的生態(tài)來(lái)占領(lǐng)具有絕對(duì)優(yōu)勢(shì)的市場(chǎng)份額。安川、松下、三菱、歐姆龍等知名的日系廠家都是走的這一條路線。

歐系相較于日系廠商的“封閉”系統(tǒng)，更偏向于在某一項(xiàng)技術(shù)上不斷攀登，站在技術(shù)的頂端以“開(kāi)放”的模式來(lái)和別家進(jìn)行配套。編碼器技術(shù)領(lǐng)域極其專業(yè)的如海德漢，sick等國(guó)際品牌，都有自己的核心技術(shù)競(jìng)爭(zhēng)力，將編碼器性能做到極致，然后去匹配各家的電機(jī)，驅(qū)動(dòng)器等其他零部件。

國(guó)內(nèi)目前還是處于電機(jī)本體自己做，編碼器外購(gòu)更多。國(guó)內(nèi)伺服大部分廠家出于成本考慮偏向日系設(shè)計(jì)。

安川電機(jī)（日系）

上文提到日系廠商電機(jī)和編碼器大多是一體封閉系統(tǒng)，像多摩川這樣的專業(yè)編碼器廠商也沒(méi)有給出很多具體的編碼器參數(shù)指標(biāo)，只好從日系廠商旗下編碼器配套的電機(jī)整體來(lái)分析。

Σ-7系列采用了安川自己推出的M總線通信協(xié)議，在該系列伺服電機(jī)中配置的是高分辨率的24bit編碼器，最高可達(dá)到1677萬(wàn)脈沖/rev，較Σ-V系列分辨率提高了近16倍。這個(gè)精度很高，應(yīng)用于常見(jiàn)的導(dǎo)程20mm的滾珠絲杠上，位置分辨率可以做到1.2nm。

同時(shí)，安川編碼器另有無(wú)電池多圈的技能加持。其原理大致來(lái)說(shuō)，是運(yùn)動(dòng)的編碼器軸通過(guò)特殊調(diào)節(jié)的電線產(chǎn)生能量，這種特殊的能量會(huì)觸發(fā)特定的計(jì)數(shù)器并將數(shù)據(jù)寫(xiě)入非易失性存儲(chǔ)器。

三菱（日系）

三菱推出的最新一代的J5，速度環(huán)帶寬3.2k，最小通信周期31.25us，26bit無(wú)電池多圈編碼器，融合了機(jī)械診斷等人工智能技術(shù)。

從J2系列到J5系列（三菱電機(jī)中國(guó)官網(wǎng)并無(wú)J5的產(chǎn)品信息，但已經(jīng)推出），速度環(huán)帶寬不斷提升，從J2的55Hz到J5的3500Hz已經(jīng)拔高了不少，而編碼器的分辨率更是從17位飆升到26位，可見(jiàn)三菱在編碼器技術(shù)實(shí)力的深厚。

（三菱J4系列，來(lái)源：官網(wǎng)）

J5-HK系列標(biāo)配了26位分辨率無(wú)電池絕對(duì)位置編碼器，采用的是獨(dú)創(chuàng)的多旋轉(zhuǎn)檢測(cè)方式，因此無(wú)需使用保持絕對(duì)位置數(shù)據(jù)的電池，應(yīng)該和安川一樣是基于韋根技術(shù)自研的無(wú)電池檢測(cè)方法。

海德漢（歐系）

海德漢編碼器的精度無(wú)疑是所有品牌里最高的，但是價(jià)格也不是一般的貴。海德漢旗下編碼器模塊種類較多，這里選取光學(xué)掃描的角度編碼器為例。

第一類是玻璃圓光柵碼盤的角度編碼器。該種類有三種型號(hào)：ERP 880、ERP 1000、ERP 2000。三種型號(hào)的編碼器系統(tǒng)精度均在±0.9''-±4''之間，在擁有較小的細(xì)分誤差同時(shí)還能保持較低的信號(hào)噪音。因?yàn)镋RP 2000采用玻璃基體的SUPRADUR相位光柵，在每圈信號(hào)周期數(shù)上較帶輪轂的玻璃圓光柵碼盤的相位光柵模式下的ERP 880，ERP 1000會(huì)降低，但在同類產(chǎn)品上依然是領(lǐng)先的4096周期數(shù)。ERP 880擁有180000每圈周期數(shù)，ERP 1000則有23000-63000的周期數(shù)。在高重復(fù)精度和高分辨率應(yīng)用上這個(gè)系列處于國(guó)際標(biāo)桿水平。

（海德漢角度編碼器，來(lái)源：官網(wǎng)）

第二類是鋼光柵鼓光柵的角度編碼器。第一個(gè)系列是采用三點(diǎn)定心模式的ECA 4000，系統(tǒng)精度在±3''至±1.5''，信號(hào)周期數(shù)覆蓋8195至44000；第二個(gè)系列ERA 4000采用光柵鼓帶定心環(huán)的模式。采用光柵鼓帶定心環(huán)的模式肯定會(huì)較三點(diǎn)定心模式在精度上有所下降，為±5''至±2''。但在信號(hào)周期數(shù)上覆蓋更廣，3000至13000、6000至44000和12000至52000。這種多種每圈線數(shù)，更高的軸數(shù)上限，在適配高精度高動(dòng)態(tài)性能電機(jī)上很吃香。

小結(jié)

雖然日系編碼器很多具體參數(shù)無(wú)法數(shù)據(jù)化，但可以從電機(jī)整體性能上看出，在日系封閉生態(tài)下的伺服系統(tǒng)擁有強(qiáng)大硬件性能。這種以電機(jī)為核心，零部件自配的生態(tài)模式充分利用技術(shù)協(xié)同讓硬件的性能得到了最大限度的發(fā)揮。雖然它不夠“開(kāi)放”，但它足夠?qū)嵱?。歐系品牌引領(lǐng)的“開(kāi)放”流派則以技術(shù)為王，將編碼器的技術(shù)水平推向一個(gè)又一個(gè)高峰。

目前國(guó)內(nèi)還沒(méi)有出現(xiàn)體量與國(guó)內(nèi)龐大市場(chǎng)能相匹配的編碼器企業(yè)，高端編碼器產(chǎn)品依賴進(jìn)口,中低端產(chǎn)品主要以價(jià)格獲得市場(chǎng)份額，在產(chǎn)品結(jié)構(gòu)調(diào)整上國(guó)內(nèi)品牌還有很長(zhǎng)的路要走。

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