測(cè)試需求

自21世紀(jì)初以來，超聲波傳感器已被廣泛應(yīng)用于汽車，為駕駛員提供障礙物距離信息的反饋。這一領(lǐng)域的發(fā)展方興未艾，現(xiàn)在這些傳感器也是自動(dòng)泊車應(yīng)用中的關(guān)鍵傳感組件。由于超聲波傳感器的數(shù)量、安裝位置、物理形狀、油漆顏色不一和超聲波特性的變化，使其測(cè)試變得比較困難。然而，超聲波傳感器不僅能夠收集信息，有助于實(shí)現(xiàn)近場(chǎng)監(jiān)控的感知融合，還在實(shí)現(xiàn)L3、L4和L5級(jí)自動(dòng)駕駛方面發(fā)揮著重要作用，因此需要進(jìn)行徹底的測(cè)試。

dSPACE開發(fā)了一個(gè)測(cè)試系統(tǒng)，即超聲波傳感器測(cè)試系統(tǒng) （Lab），通過OTA方式激勵(lì)超聲波傳感器。系統(tǒng)在運(yùn)行時(shí)不需要任何運(yùn)動(dòng)組件。被測(cè)設(shè)備（DUT）可以進(jìn)行黑盒測(cè)試， 并結(jié)合dSPACE ASM 超聲波傳感器模型實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)測(cè)試，該模型通過射線計(jì)算仿真虛擬環(huán)境中的障礙物檢測(cè)。

這個(gè)系統(tǒng)還可以與其它dSPACE仿真選項(xiàng)（如攝像頭和雷達(dá)）結(jié)合使用。

左右滑動(dòng)

系統(tǒng)概述

超聲波傳感器測(cè)試系統(tǒng) （Lab）通常由運(yùn)行ASM 車輛動(dòng)力學(xué)和交通場(chǎng)景模型的實(shí)時(shí)SCALEXIO處理單元、執(zhí)行dSPACE收發(fā)器底層信號(hào)處理的高性能FPGA板卡和讀取ECU輸出的通信網(wǎng)絡(luò)組成。

在DUT傳感器和ECU之間無需信號(hào)破解或修改，這意味著通信協(xié)議不必開放，DUT系統(tǒng)可被視為黑盒進(jìn)行測(cè)試。

當(dāng)DUT傳感器發(fā)射超聲波脈沖包進(jìn)行距離測(cè)量時(shí)，脈沖包由dSPACE收發(fā)器捕獲后處理。經(jīng)過與仿真距離成比例的延時(shí)后，dSPACE收發(fā)器向DUT傳感器返回一個(gè)超聲波脈沖。

超聲波傳感器測(cè)試系統(tǒng) （Lab）

測(cè)試系統(tǒng)提供獨(dú)立版本或集成在SCALEXIO定制化系統(tǒng)中?，F(xiàn)有的dSPACE底盤硬件在環(huán)仿真機(jī)柜就可以擴(kuò)展此汽車超聲波傳感器測(cè)試系統(tǒng)。

如果您想將ECU放置在機(jī)柜外部，為了方便起見，ECU通過安裝在機(jī)柜前面板的BNC接插件，經(jīng)過內(nèi)部走線與超聲波傳感器相連，從而便于電氣信號(hào)檢查。

即使尺寸僅為555 x 560 x 340 mm，此dSPACE超聲波測(cè)試系統(tǒng)也支持多達(dá)12個(gè)傳感器。

dSPACE接收器和信號(hào)發(fā)生器通過OTA（over the air）方式與真實(shí)的超聲波泊車傳感器連接，超聲波傳感器借助于傳感器夾固定，并與外部干擾隔離。而dSPACE實(shí)時(shí)系統(tǒng)與超聲波傳感器測(cè)試系統(tǒng)（Lab）是相對(duì)獨(dú)立的。

軟件概述

在dSPACE實(shí)時(shí)系統(tǒng)上運(yùn)行的程序包括兩個(gè)部分：SCALEXIO Processing Unit及FPGA應(yīng)用。

SCALEXIO Processing Unit運(yùn)行ASM超聲波傳感器模型、ASM 交通模型以及與FPGA應(yīng)用通訊的接口模型。

FPGA應(yīng)用程序包含底層邏輯，即I/O的接口。不包含有關(guān)測(cè)量周期和模式的信息。

處理單元和FPGA板卡之間的接口主要用于對(duì)FPGA應(yīng)用程序進(jìn)行參數(shù)化，監(jiān)控FPGA的底層信號(hào)以及計(jì)算得到的超聲波特性，如頻率。

ASM 超聲波傳感器模型的特點(diǎn)

ASM超聲波傳感器模型提供了真實(shí)的回波計(jì)算，用于OTA仿真。同一個(gè)模型也可基于軟件在環(huán)仿真進(jìn)行測(cè)試和算法開發(fā)，為客戶提供不同開發(fā)階段間無縫集成的解決方案。該模型通過計(jì)算優(yōu)化，可直接在SCALEXIO Processing Unit實(shí)時(shí)運(yùn)行，而不需要使用額外的GPU。

傳感器模型提供了許多特性，以盡可能接近真實(shí)世界的行為。其特點(diǎn)包括：

1. 逼真且易于參數(shù)化的識(shí)別對(duì)象

ASM 超聲波傳感器模型的識(shí)別對(duì)象逼真且易于參數(shù)化。其由輪廓線及其高度來定義，具備六個(gè)自由度，可以用于任何場(chǎng)景。

2. 直接和間接（交叉）回波

對(duì)于直接回波，使用同一個(gè)傳感器進(jìn)行超聲波的發(fā)送和接收。對(duì)于間接回波（通常稱為交叉回波），回波的發(fā)送者和接收者是不同的。間接回波為ECU提供附加信息，因此通常需要有效檢測(cè)。ASM超聲波傳感器模型計(jì)算每個(gè)傳感器的直接和間接回波。

3. 多次回波

現(xiàn)代超聲波傳感器可以檢測(cè)和處理來自一個(gè)或多個(gè)物體的多次回波。ASM超聲波傳感器為每個(gè)對(duì)象以及每個(gè)發(fā)送周期的多個(gè)對(duì)象提供真實(shí)的多次回波。

FPGA應(yīng)用的自由度

基于FPGA的應(yīng)用，dSPACE系統(tǒng)可以仿真真實(shí)回波的四個(gè)屬性參數(shù)：

飛行時(shí)間（ToF）

超聲波測(cè)距是基于波傳播時(shí)間的。波來回傳播的時(shí)間與距離成正比。環(huán)境條件，特別是溫度，會(huì)影響空氣中的波速，可將其作為影響因子引入到動(dòng)態(tài)模型（仿真）的距離計(jì)算中，或使用溫箱（物理）方案。

振幅

根據(jù)障礙物的位置、角度和特性，一部分能量反射后會(huì)被DUT傳感器檢測(cè)到，另外的能量要么被吸收，要么被反射到其他方向。對(duì)回波振幅的操作提供了仿真真實(shí)回波情況的可能性。

頻率

基于FPGA應(yīng)用，支持典型汽車應(yīng)用范圍內(nèi)的固定和調(diào)制頻率。

脈沖數(shù)

DUT傳感器檢測(cè)到的波的脈沖數(shù)可能會(huì)變化，借助于FPGA的應(yīng)用可以仿真這一特性。

系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，頻率和脈沖數(shù)可能無法實(shí)時(shí)操作。

應(yīng)用示例：停車位測(cè)量（PSM）

超聲波傳感器測(cè)試系統(tǒng)（Lab）和ASM超聲波傳感器模型的眾多應(yīng)用之一是停車位檢測(cè)（PSM）系統(tǒng)的驗(yàn)證。這一系統(tǒng)測(cè)量縱向或橫向停車位的寬度，并啟動(dòng)停車操作。這樣的場(chǎng)景可以通過dSPACE ModelDesk進(jìn)行定義，也可以用dSPACE MotionDesk和dSPACE ControlDesk實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)可視化。超聲波傳感器測(cè)試系統(tǒng)（Lab）根據(jù)模型實(shí)時(shí)計(jì)算的動(dòng)態(tài)回波行為，對(duì)DUT超聲波傳感器進(jìn)行激勵(lì)。

左右滑動(dòng)

當(dāng)DUT傳感器的距離測(cè)量被觸發(fā)時(shí)，dSPACE傳感器會(huì)捕捉并分析波形的特性，如頻率和振幅。同時(shí)，啟動(dòng)計(jì)時(shí)器，當(dāng)飛行時(shí)間達(dá)到ASM 超聲波傳感器模型計(jì)算的回波距離對(duì)應(yīng)的時(shí)間時(shí)，dSPACE信號(hào)發(fā)生器會(huì)觸發(fā)一個(gè)特性匹配的回波信號(hào)。

優(yōu)點(diǎn)

dSPACE 超聲波傳感器測(cè)試系統(tǒng)（Lab）和ASM 超聲波傳感器模型有機(jī)結(jié)合之后，能夠通過OTA方式對(duì)各種場(chǎng)景進(jìn)行精確且可復(fù)現(xiàn)的仿真和測(cè)試。將ASM超聲波傳感器模型集成到dSPACE工具鏈中，可以方便直觀地對(duì)場(chǎng)景進(jìn)行參數(shù)化，并在MotionDesk中實(shí)現(xiàn)生動(dòng)的可視化。

超聲波傳感器測(cè)試系統(tǒng)（Lab）提供了一個(gè)解決方案，用于測(cè)試真正的泊車ECU和超聲波傳感器，并且無需破解或移動(dòng)組件，能夠輕松集成到現(xiàn)有系統(tǒng)中。測(cè)試系統(tǒng)尺寸緊湊，既可以獨(dú)立使用，也可以作為一個(gè)組件集成到全尺寸系統(tǒng)中。針對(duì)多傳感器融合的ADAS/AD應(yīng)用測(cè)試，也可在此基礎(chǔ)上擴(kuò)展其他dSPACE傳感器仿真選項(xiàng)，例如攝像頭、激光雷達(dá)和雷達(dá)。

編輯：jq