CAN通訊在車輛工程中用的非常廣泛，本文將基于stm32實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的can通訊過(guò)程。

首先了解一下CAN通訊的主要特點(diǎn)：

1、 數(shù)據(jù)通信沒(méi)有主從之分，任意一個(gè)節(jié)點(diǎn)可以向任何其他（一個(gè)或多個(gè)）節(jié)點(diǎn)發(fā)起數(shù)據(jù)通信，靠各個(gè)節(jié)點(diǎn)信息優(yōu)先級(jí)先后順序來(lái)決定通信次序。

2、 支持時(shí)間觸發(fā)通信功能， 發(fā)送報(bào)文的優(yōu)先級(jí)可軟件配置。多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)起通信時(shí)，優(yōu)先級(jí)低的避讓優(yōu)先級(jí)高的，不會(huì)對(duì)通信線路造成擁塞。

3、 CAN 是一種多主總線，通信介質(zhì)可以是雙絞線、同軸電纜或光導(dǎo)纖維。通信距離最遠(yuǎn)可達(dá)10KM（速率低于5Kbps)，速率可達(dá)到1Mbps（通信距離小于40M）。

4、 CAN 總線采用了多主競(jìng)爭(zhēng)式總線結(jié)構(gòu)，具有多主站運(yùn)行和分散仲裁的串行總線以及廣播通信的特點(diǎn)。

5、 FIFO(First Input First Output)，即先進(jìn)先出隊(duì)列，溢出處理方式可配置

下面我們將根據(jù)stm32 嵌入式系統(tǒng)

話不多說(shuō)，直接上代碼：

can.h代碼如下：

#ifndef __CAN_H
#define __CAN_H	 
#include "sys.h"	 


//CAN接收RX0中斷使能
#define CAN_RX0_INT_ENABLE	1		//0,不使能;1,使能.								    
										 							 				    
u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode);//CAN初始化
 
u8 Can_Send_Msg(u8* msg,u8 len);						//發(fā)送數(shù)據(jù)

u8 Can_Receive_Msg(u8 *buf);							//接收數(shù)據(jù)
#endif

can.c代碼如下：

#include "can.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"

//CAN初始化
//tsjw:重新同步跳躍時(shí)間單元.范圍:CAN_SJW_1tq~ CAN_SJW_4tq
//tbs2:時(shí)間段2的時(shí)間單元.   范圍:CAN_BS2_1tq~CAN_BS2_8tq;
//tbs1:時(shí)間段1的時(shí)間單元.   范圍:CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
//brp :波特率分頻器.范圍:1~1024;  tq=(brp)*tpclk1
//波特率=Fpclk1/((tbs1+1+tbs2+1+1)*brp);
//mode:CAN_Mode_Normal,普通模式;CAN_Mode_LoopBack,回環(huán)模式;
//Fpclk1的時(shí)鐘在初始化的時(shí)候設(shè)置為36M,如果設(shè)置CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_8tq,CAN_BS1_9tq,4,CAN_Mode_LoopBack);
//則波特率為:36M/((8+9+1)*4)=500Kbps
//返回值:0,初始化OK;
//    其他,初始化失敗; 
u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{ 
	GPIO_InitTypeDef 		GPIO_InitStructure; 
	CAN_InitTypeDef        	CAN_InitStructure;
	CAN_FilterInitTypeDef  	CAN_FilterInitStructure;
#if CAN_RX0_INT_ENABLE 
	NVIC_InitTypeDef  		NVIC_InitStructure;
#endif

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA時(shí)鐘	                   											 

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1時(shí)鐘	

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//復(fù)用推挽
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);			//初始化IO

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;	//上拉輸入
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);			//初始化IO

	//CAN單元設(shè)置
	CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;			//非時(shí)間觸發(fā)通信模式  
	CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;			//軟件自動(dòng)離線管理	 
	CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;			//睡眠模式通過(guò)軟件喚醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
	CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;			//禁止報(bào)文自動(dòng)傳送 
	CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;		 	//報(bào)文不鎖定,新的覆蓋舊的  
	CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;			//優(yōu)先級(jí)由報(bào)文標(biāo)識(shí)符決定 
	CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;	        //模式設(shè)置： mode:0,普通模式;1,回環(huán)模式; 
	//設(shè)置波特率
	CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;				//重新同步跳躍寬度(Tsjw)為tsjw+1個(gè)時(shí)間單位  CAN_SJW_1tq	 CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
	CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; 			//Tbs1=tbs1+1個(gè)時(shí)間單位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
	CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;				//Tbs2=tbs2+1個(gè)時(shí)間單位CAN_BS2_1tq ~	CAN_BS2_8tq
	CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;        //分頻系數(shù)(Fdiv)為brp+1	
	CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);        	//初始化CAN1 

	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;	//過(guò)濾器0
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; 	//屏蔽位模式
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; 	//32位寬 
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x18F1;	//32位ID
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//過(guò)濾器0關(guān)聯(lián)到FIFO0
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//激活過(guò)濾器0

	CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);			//濾波器初始化
	
#if CAN_RX0_INT_ENABLE 
	CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);				//FIFO0消息掛號(hào)中斷允許.		    

	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // 主優(yōu)先級(jí)為1
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // 次優(yōu)先級(jí)為0
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
#endif
	return 0;
}   
 
#if CAN_RX0_INT_ENABLE	//使能RX0中斷
//中斷服務(wù)函數(shù)			    
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
  	CanRxMsg RxMessage;
	int i=0;
    CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage);
	for(i=0;i<8;i++)
	printf("rxbuf[%d]:%d\r\n",i,RxMessage.Data[i]);
}
#endif

//can發(fā)送一組數(shù)據(jù)(固定格式:ID為0X12,標(biāo)準(zhǔn)幀,數(shù)據(jù)幀)	
//len:數(shù)據(jù)長(zhǎng)度(最大為8)				     
//msg:數(shù)據(jù)指針,最大為8個(gè)字節(jié).
//返回值:0,成功;
//		 其他,失敗;
u8 Can_Send_Msg(u8* msg,u8 len)
{	
	u8 mbox;
	u16 i=0;
	CanTxMsg TxMessage;
	TxMessage.StdId=0x123;			// 標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)符 
	TxMessage.ExtId=0x18f10155;			// 設(shè)置擴(kuò)展標(biāo)示符 ID
	TxMessage.IDE=CAN_Id_Extended; 	// 擴(kuò)展幀CAN_Id_Extended 標(biāo)準(zhǔn)幀CAN_Id_Standard
	TxMessage.RTR=CAN_RTR_Data;		// 數(shù)據(jù)幀
	TxMessage.DLC=len;				// 要發(fā)送的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度
	for(i=0;i=0XFFF)return 1;
	return 0;	 
}
//can口接收數(shù)據(jù)查詢
//buf:數(shù)據(jù)緩存區(qū);	 
//返回值:0,無(wú)數(shù)據(jù)被收到;
//		 其他,接收的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度;
u8 Can_Receive_Msg(u8 *buf)
{		   		   
 	u32 i;
	CanRxMsg RxMessage;
    if( CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)return 0;		//沒(méi)有接收到數(shù)據(jù),直接退出 
    CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);//讀取數(shù)據(jù)	
    for(i=0;i<8;i++)
    buf[i]=RxMessage.Data[i];  
	return RxMessage.DLC;	
};i++)>

所用的函數(shù)為標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)函數(shù)，需要更換引腳需要根據(jù)相關(guān)的芯片手冊(cè)進(jìn)行配置相關(guān)的引腳，這里也不做贅述，后面會(huì)講到如何根據(jù)數(shù)據(jù)手冊(cè)看芯片資料。只要配置好這兩個(gè)函數(shù)就可以完成數(shù)據(jù)發(fā)送和接收。
審核編輯：湯梓紅