神龍出世！

這是由無人機組成的一條龍，你敢信嗎？

最近，北京小哥趙漠居開發(fā)了一個龍機器人「Dragon」，最新一篇論文已經(jīng)發(fā)表在《國際機器人研究雜志》上。

用“無人機”做成的龍，仔細看其實很像個飛行的機械臂，還很靈活的樣子。

它能用來做什么？

話不多說，直接上效果！

這條龍能做什么？

先給大家表演個開閥門的動作。

再來抓個東西。

（可以看到，抓完東西后這條龍還能穩(wěn)定地懸浮在空中）

你以為停在空中就是它最大的能耐了嗎？這樣想你就大錯特錯了。

這條龍不僅能夠攜帶物體，還能帶著它上下前后移動。

接下來，讓「Dragon」來表演個“雜技”。

（想不到吧，它還能旋轉(zhuǎn)，而且還是帶著重物）

可以執(zhí)行這么多功能，這條龍它是怎么做到的？

細究起來，這并不是「Dragon」的“首秀”。（但擁有這么多功能的「Dragon」是真的一次出現(xiàn)）

早在在2018年，就已經(jīng)制作出了「Dragon」，但當時還只是一個雛形。

因此，要知道「Dragon」怎么做到這些的，得從它的雛形入手。

它在變老，也在變強

先說「Dragon」的外觀，整體來看，它像是有四個“關節(jié)”的龍形機器臂。

在每個關節(jié)上，都會有一對管道風扇推進器，它可以控制整個機器臂在任何方向上轉(zhuǎn)動或者移動。

而各個關節(jié)之間由鉸鏈連接，這也是整個機器臂能夠自由活動、變換形狀的基礎。

有了這些構(gòu)造，似乎還差點什么重要的東西？

沒錯，“大腦”！，可以在「Dragon」雛形機器上看到它搭載了Intel Euclid，Intel Euclid相當于一個微型電腦，「Dragon」與其結(jié)合，也就有了運動追蹤感知、環(huán)境識別等功能。

大腦是有了，要傳輸想法還得靠神經(jīng)元，因此每個“關節(jié)”上都配備了分布式控制板，以執(zhí)行大腦的命令。

在一開始，研究團隊設計「Dragon」時，初衷只是讓它“自由變形”，比如說在比較狹窄的空間，它能夠變換形狀以更好地適應環(huán)境。并沒有考慮到抓取物體或者其他功能。

但在之后發(fā)現(xiàn)了其抓取物體的潛力，并且「Dragon」雛形在穩(wěn)定性方面做得也不是很好，這才有了后續(xù)進一步的研究。

因此，JSK實驗室推出的新一代「Dragon」在原有的基礎上做了一些調(diào)整，增加了一些輔助功能并讓整個機器手臂的穩(wěn)定性大大提升。

比如在執(zhí)行懸停指令時，新一代的「Dragon」能夠不借助外力穩(wěn)定地懸浮在空中，而之前的模型在人的輔助之下也很難穩(wěn)定地懸停。

在新一代的「Dragon」模型上，研究人員首先在原有的基礎之上提出了一種綜合飛行控制方法，綜合考量了矢量驅(qū)動器的動力學特性，使整個機器臂在執(zhí)行操作時更加穩(wěn)定。

其次，與「Dragon」雛形的外觀相比，新一代的飛行機器臂在末端，還裝有一個類似“手”的東西，有了它就可以執(zhí)行一些轉(zhuǎn)動閥門之類的功能。

目前新一代「Dragon」還不是很成熟，整個機器的重量達7.6公斤，雖然可以承重3.4公斤，但它的最長飛行時間卻只有3分鐘。

因此團隊成員稱，目前正在考慮賦予「Dragon」地面行走的能力，或許這可以幫機器臂省下一些電。

介紹

在「Dragon」項目中有一位華人小哥：趙漠居，他在「Dragon」項目中是主要負責人，也是最近一篇論文的一作。

他研究的方向集中在連桿空中機器人上，目前是JSK機器人實驗室合作研究員，也是東京大學工程研究生院機械工程系項目講師。

審核編輯 ：李倩