先看一個沒有做任務(wù)調(diào)度的XY軸復位的程序A：

//XY軸復位
unsigned int XYReset(unsigned char reset)
{
  static unsigned char operation = STEP1;
  static unsigned int baseTime;


  if(reset == TRUE)  
  {
    operation = STEP1;
   }

  switch(operation){
    case STEP1:
        sm_run(SM101,3200);  //步進電機SM101運動3200步
        operation = STEP2;
      break;
    case STEP2:
    if(sm_state[SM101]==SM_STOP)
    {  //3200步運動完成
        baseTime = systemTime;  //開始延時
        operation = STEP3;
      }
      break;
    case STEP3:
     if(Timer(baseTime,500)==TRUE)
     { //延時500ms完成
        sm_run(SM102,3200);  //步進電機SM102運動3200步
        operation = STEP4;
      }
      break;
    case STEP4:
      if(IsSensorOn(X101))
      {
        sm_stop(SM102);
        return TRUE;
      }
      else if(sm_state[SM102] == SM_STOP)
      {
        return -2;  //動作報錯
      }
      break;
    default:break;
  }  
  return 0; //動作正在運行
}

下面增加任務(wù)調(diào)度的XY軸復位的程序B:

//XY軸復位
void XYReset()
{
  switch(GetStep())
  {
    case STEP1:
    sm_run(SM101,3200);
    wait_sm_stop(SM101,STEP2);//任務(wù)切換,讓出當前的運行權(quán)限,直到SM101電機停止后切換回來
    break;
    case STEP2:
    wait_time(500,STEP3);//任務(wù)切換 500ms后切換回來
    break;
    STEP3:
    find_sensor(SM102,3200,X101,STEP4,STEP_ERROR);//任務(wù)切換，傳感器感應(yīng) 電機停止后回來
    break;
    STEP4:
    set_ation_ok();  //正確結(jié)束當前的動作任務(wù),退出就緒隊列
    break;
    STEP_ERROR:
    set_error("SM102電機丟步");//錯誤結(jié)束當前動作任務(wù)，退出就緒隊列
    break;
  }
}

程序A和程序B的共同點:

1. 都有耗時操作:電機運動，等待傳感器狀態(tài)變化，延時等。
2. 使用switch case做狀態(tài)轉(zhuǎn)換
3. 都是非阻塞,沒有死等卡在當前的函數(shù),系統(tǒng)其它函數(shù)也可以運行.

程序A程序B的不同點:

1. 程序A的局部變量多,程序B要簡短,代碼行數(shù)只有程序A的56%
2. 程序B的電機狀態(tài) 傳感器狀態(tài) 時間狀態(tài)都是系統(tǒng)管理查詢的,極大的提高了代碼的復用，因為一個項目一般都有幾十個動作動作函數(shù).
3. 程序B沒有if else都是函數(shù)調(diào)用，邏輯清晰，更接近自然表達.