AGV自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車在市面上已經(jīng)是一款成熟的無人搬運(yùn)車了，它早在制造業(yè)中大顯身手，高效、準(zhǔn)確、靈活地完成物料的搬運(yùn)任務(wù)，實(shí)現(xiàn)智能化的無人倉(cāng)儲(chǔ)。尋跡智行坐落于蘇州市相城區(qū)，是一家專門以激光SLAM為基礎(chǔ)的多模融合導(dǎo)航技術(shù)的AGV移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人廠家，下面就近期客戶發(fā)出的疑問，對(duì)AGV運(yùn)行場(chǎng)地要求以及網(wǎng)絡(luò)要求做一個(gè)說明。

尋跡智行AGV運(yùn)行場(chǎng)地

一、AGV運(yùn)行場(chǎng)地要求 [ 使用條件要求（GBT 20721-2006）]
1) 起伏程度
當(dāng)AGV運(yùn)行的路面起伏程度在最大允許值以下時(shí)，AGV應(yīng)能實(shí)現(xiàn)可控的額定速度行駛，起伏程度定位為在基準(zhǔn)范圍內(nèi)的最高高度與最低高度之差。起伏程度在1㎡范圍內(nèi)最大允許值應(yīng)≤3mm。
注：AGV運(yùn)行地面要求整潔，不能有顆粒和臟東西，并且地面不能打滑。

2) 路面坡度
路面坡度（H/L）定義在100mm以上的長(zhǎng)度范圍內(nèi)，路面水平高度差與路線長(zhǎng)度的最大比值。當(dāng)AGV運(yùn)行的路面坡度在最大允許值以下時(shí)，AGV應(yīng)能實(shí)現(xiàn)可控的額定速度行駛。路面坡度的最大允許值需≤0.05，對(duì)AGV需精確定位的停車點(diǎn)，必須≤0.01。

3）臺(tái)階高度
臺(tái)階高度在100mm以內(nèi)的長(zhǎng)度范圍內(nèi)，路面水平高度差的最大值。當(dāng)AGV運(yùn)行的路面臺(tái)階高度在最大允許值以下時(shí)，AGV應(yīng)能實(shí)現(xiàn)可控的額定速度行駛，但AGV停車位置不允許出現(xiàn)臺(tái)階。臺(tái)階高度的最大允許值需≤5mm。

4）溝寬幅度
溝寬幅度為當(dāng)AGV運(yùn)行路面溝寬幅度在最大允許值以下時(shí)，AGV應(yīng)能實(shí)現(xiàn)可控的額定速度行駛，但AGV停車位置不允許出現(xiàn)溝槽。路面溝寬幅度的最大允許值需≤5mm，當(dāng)溝寬幅度大于最大允許值時(shí)，按臺(tái)階高度進(jìn)行要求。

尋跡智行調(diào)度系統(tǒng)界面

二、AGV網(wǎng)絡(luò)要求（由乙方負(fù)責(zé)設(shè)備采購(gòu)、安裝調(diào)試、售后服務(wù)）
1) 無線接入點(diǎn)（AP）支持802.11ac/b/g/n協(xié)議。
2) AGV運(yùn)行區(qū)間WIFI信號(hào)全覆蓋，無信號(hào)盲區(qū)。
3) 通訊響應(yīng)時(shí)間平均20m/s。
4) 現(xiàn)場(chǎng)無線覆蓋需要開啟WIFI2.4G/5.8G網(wǎng)絡(luò)，信道應(yīng)與其他網(wǎng)絡(luò)信號(hào)信道交錯(cuò)，避免同頻干擾。
5) AGV運(yùn)行線路的無線覆蓋強(qiáng)度需要≥-75dbm，S/N（信噪比）需要≥30dbm。
6) 需要提供一個(gè)覆蓋全場(chǎng)的獨(dú)立專用網(wǎng)絡(luò)或單獨(dú)的SSID，該SSID需要在同一IP網(wǎng)段內(nèi)，最好是能劃分專用VLAN。中央控制主機(jī)需要提供網(wǎng)線接入，中控主機(jī)所在網(wǎng)段與AGV專用SSID同屬一個(gè)網(wǎng)段，所劃分的AGV專用VLAN或共享網(wǎng)段請(qǐng)與辦公網(wǎng)/業(yè)務(wù)網(wǎng)隔離，且不要在該段中配置各種訪問策略/上網(wǎng)認(rèn)證，避免阻斷AGV通訊包和端口通訊。
7) 所有無線接入點(diǎn)（AP）設(shè)備需要同一型號(hào)，以便于無線漫游的進(jìn)行。
8) 所有無線接入點(diǎn)（AP）需要保證無線信號(hào)強(qiáng)度符合要求的同時(shí)，也必須將AP安裝在無遮擋的位置，以便AP與AGV通訊不受金屬障礙物影響。
9) 無線接入點(diǎn)（AP）設(shè)備必須支持至少30個(gè)用戶數(shù)的接入，避免因AP接入負(fù)荷大而導(dǎo)致AGV無法正常接入。若能夠通過WLC統(tǒng)一管理效果更優(yōu)。
10) 測(cè)試AGV接入無線網(wǎng)運(yùn)行持續(xù)4小時(shí)的ping包情況，需要保證在1000字節(jié)/pkg的連續(xù)ping包下，丟包率必須≤1%。ping包過程不能出現(xiàn)超過2個(gè)的連續(xù)丟包。

注：地面無痕需求NG說明
地面痕跡形成原因：AGV輪壓灰塵，加上AGV行走線路為固定線路，AGV輪的著力軌跡高度重合，痕跡的產(chǎn)生無法避免，參考我司以往項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)，可在延遲地面痕跡產(chǎn)生時(shí)間上考慮，如：
1)在AGV底板加裝觸地毛刷，可使得AGV輪子經(jīng)過之前，通過毛刷刷走部分灰塵，減少AGV輪在運(yùn)行過程中附著灰塵；
2)定期清理地面、AGV輪表面；
3)地面材質(zhì)選擇：防靜電地板與防靜電地坪，參考我司某客戶車間案例，建議選擇PVC防靜電地坪，AGV在防靜電地坪上運(yùn)行，地坪定期清潔、打蠟保養(yǎng)、保持整潔，可有效延緩輪痕出現(xiàn)。

審核編輯黃宇