電動(dòng)平衡車是一種新型的交通工具，市場上常見的主要有雙輪和獨(dú)輪兩種。電動(dòng)平衡車采用輪子支撐、蓄電池供電、無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)、加上單片機(jī)控制、姿態(tài)傳感器采集角速度和角度信號，共同協(xié)調(diào)控制車體的平衡，僅僅依靠人體重心的改變便可以實(shí)現(xiàn)車輛的啟動(dòng)、加速、減速、停止等動(dòng)作。電動(dòng)平衡車的原理主要是利用車體內(nèi)部的陀螺儀和加速度傳感器，來檢測車體姿態(tài)的變化，以保持系統(tǒng)的平衡。身體前傾就能駕駛它前進(jìn)，當(dāng)轉(zhuǎn)方向操縱桿時(shí)，系統(tǒng)會(huì)相應(yīng)地控制左右兩邊的速度差，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。而電動(dòng)平衡車中的單片機(jī)就是用來控制平衡車的電機(jī)的轉(zhuǎn)速。本文主要介紹愛普特的32位MCU作為主控芯片應(yīng)用在電動(dòng)平衡車上。原理框圖：

愛普特APT32F1023H8S6使用的C-Sky 32位CPU內(nèi)核(0.7DMIPS)，最高工作頻率為48MHz。芯片內(nèi)置硬件除法器（HWDIV）、高速存儲器(64Kbytes/32Kbytes的內(nèi)部程序閃存和2Kbytes的獨(dú)立數(shù)據(jù)閃存)。器件支持PWM輸出功能，包含多達(dá)16路的12位模數(shù)轉(zhuǎn)換器。支持1.8V到5.5V的寬工作電壓范圍。APT32F1023H8S6在電動(dòng)平衡車上的優(yōu)勢：1. 主頻高達(dá)48MHz，能較好完成對陀螺儀和加速度傳感器的算法運(yùn)算；2. 16路的12位ADC和1個(gè)16位帶死區(qū)控制PWM高級控制定時(shí)器，可滿足對電機(jī)的控制；3. 支持1xI2C，3xUART，1/0xSPI，1xSIO等外設(shè)接口，實(shí)現(xiàn)與各個(gè)外設(shè)之間的控制和數(shù)據(jù)傳輸；4. 可在-40℃到85℃的寬溫度范圍內(nèi)長期工作，性能穩(wěn)定、質(zhì)量有保障；5.外圍電路設(shè)計(jì)簡單，封裝形式多樣且有小型通用封裝，提高產(chǎn)品集成度；6.高效易用的開發(fā)工具及完善的開發(fā)生態(tài)，豐富的第三方開發(fā)資源；
7. 現(xiàn)貨供應(yīng)，有價(jià)格優(yōu)勢。
總結(jié)：APT32F1023H8S6除了可滿足平衡車的技術(shù)要求外，還有資源豐富、精確測量、可靠控制、簡單易用等應(yīng)用優(yōu)勢。