摘要：

在AI操控機(jī)器人系列第二期的人體跟隨教程中，身為地平線資深程序員的奶爸朱靠，使用地平線發(fā)布的機(jī)器人開發(fā)平臺(tái)TogetherROS軟件棧，搭建了人體跟隨機(jī)器人。

同為開發(fā)者的梁雪，期待AI的世界，想讓自己的生活也AI一把，并且一向是個(gè)能動(dòng)口絕不動(dòng)手的懶人，于是熱衷于體驗(yàn)各類AI機(jī)器人，尤其是動(dòng)動(dòng)口就能操控的機(jī)器人，想著有朝一日過上“能只動(dòng)口絕不動(dòng)手”的生活，于是乎，就有了下面的這些體驗(yàn)。

產(chǎn)品A：說說話確實(shí)是能跟著走一走，but，我真的不想說完話之后還需要自己向右轉(zhuǎn)才能引導(dǎo)它右轉(zhuǎn)呀……

產(chǎn)品B：為什么還是得動(dòng)動(dòng)手，遙控來操控……噢，可達(dá)不到懶人預(yù)期呢。

難道就沒有動(dòng)動(dòng)口就能讓機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，達(dá)到控制機(jī)器人的目的嗎？答案必然是，有！下面地平線AI操控機(jī)器人系列——語音控制閃亮登場(chǎng)。

一、功能介紹

大家先看一下最終實(shí)現(xiàn)的功能。

從開始語音到機(jī)器人依據(jù)指令快速且準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)，得益于地平線旭日??X3派上5Tops算力的BPU，可以實(shí)現(xiàn)低延遲算法推理能力，以及語音算法模塊實(shí)現(xiàn)的遠(yuǎn)場(chǎng)（3~5米）降噪、回聲消除，高準(zhǔn)確率的asr識(shí)別功能。開始碼代碼前，先來簡(jiǎn)單分析一下人體跟隨機(jī)器人需要具備哪些基本模塊。

語音輸入——麥克風(fēng)

旭日X3派采用的是麥克風(fēng)陣列硬件拾音，通過麥克風(fēng)采集到音頻之后交給后面的智能語音分析模塊處理。

智能語音感知

智能語音算法對(duì)原始音頻進(jìn)行處理，對(duì)音頻進(jìn)行降噪并且識(shí)別出語音，同時(shí)還能輸出語音聲源定位的DOA角度。

交互

識(shí)別出語音之后，定義并且實(shí)現(xiàn)不同語音對(duì)應(yīng)的不同功能應(yīng)用，比如“向前走”語音控制機(jī)器人向前運(yùn)動(dòng)。

控制

根據(jù)“交互”模塊輸出的控制指令，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的機(jī)械控制。

機(jī)器人本體

當(dāng)然還需要一個(gè)具備運(yùn)動(dòng)能力的機(jī)器人本體，接收控制指令并控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)，最終實(shí)現(xiàn)通過語音控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的效果。

地平線發(fā)布的機(jī)器人開發(fā)平臺(tái)TogetherROS軟件棧內(nèi)置了豐富易用的機(jī)器人開發(fā)組件，包含搭建一個(gè)智能機(jī)器人應(yīng)用（如機(jī)器人語音控制）所涉及到的所有功能模塊，完全開源免費(fèi)，并允許開發(fā)者二次開發(fā)。

二、準(zhǔn)備工作

準(zhǔn)備搭建機(jī)器人人體跟隨應(yīng)用案例的硬件設(shè)備和軟件包。

硬件

①旭日X3派

②麥克風(fēng)陣列及轉(zhuǎn)接板

③機(jī)器人

本次使用本末的輪足機(jī)器人來介紹，沒有的開發(fā)者們也不用擔(dān)心，文章后面會(huì)介紹自己搭建機(jī)器人的方式。

安裝系統(tǒng)
參考旭日X3派的用戶手冊(cè)的安裝系統(tǒng)章節(jié)，安裝完成（或者已經(jīng)安裝過）需要更新系統(tǒng)。

系統(tǒng)配置
配置旭日X3派的無線網(wǎng)絡(luò)，參考旭日X3派的用戶手冊(cè)的無線網(wǎng)絡(luò)章節(jié)。

安裝TogetherROS
使用apt命令通過DEB包安裝TogetherROS。登錄旭日X3派ssh root@192.168.1.147，執(zhí)行命令：

root@ubuntu:~# sudo apt install hhp
root@ubuntu:/userdata# ls /opt/
tros

可以看到TogetherROS已安裝在/opt目錄下，說明安裝成功。至此，準(zhǔn)備工作結(jié)束，下面開始使用這些硬件設(shè)備和軟件包搭建機(jī)器人人體跟隨App。

三、使用介紹

接下來開始操作各個(gè)功能模塊，再一步步組裝起來，分別驗(yàn)證其功能。

安裝音頻麥克風(fēng)

首先需要將旭日X3派與音頻轉(zhuǎn)接板連接起來，安裝好的旭日X3派以及音頻板圖如下：

直接使用TogetherROS中的ROS package測(cè)試麥克風(fēng)陣列的功能，通過腳本加載麥克風(fēng)陣列驅(qū)動(dòng)，并且啟動(dòng)智能語音識(shí)別模塊。登錄旭日X3派ssh root@192.168.1.147后，在終端（以下默認(rèn)終端都是通過ssh登錄）中輸入以下命令啟動(dòng)：

# 配置TogetherROS環(huán)境
source /opt/tros/setup.bash
# 從TogetherROS的安裝路徑中拷貝出運(yùn)行示例需要的配置文件。
cp -r /opt/tros/lib/hobot_audio/config/ .
# 加載音頻驅(qū)動(dòng)，設(shè)備啟動(dòng)之后只需要加載一次
bash config/audio.sh
#啟動(dòng)launch文件
ros2 launch hobot_audio hobot_audio.launch.py

智能語音識(shí)別模塊默認(rèn)發(fā)布的智能語音消息話題名為：/audio_smart, 在另一個(gè)終端執(zhí)行使用ros2 topic list命令可以查詢到此topic信息：

$ ros2 topic list
/audio_smart

語音識(shí)別和命令詞控制小車運(yùn)動(dòng)功能

旭日X3派上打開一個(gè)終端，啟動(dòng)語音識(shí)別和控制的腳本

# 配置TogetherROS環(huán)境
source /opt/tros/setup.bash
# 從TogetherROS的安裝路徑中拷貝出運(yùn)行示例需要的配置文件。
cp -r /opt/tros/lib/hobot_audio/config/ .
# 加載音頻驅(qū)動(dòng)，設(shè)備啟動(dòng)之后只需要加載一次
bash config/audio.sh
#啟動(dòng)launch文件
ros2 launch audio_control hobot_audio_control.launch.py

在當(dāng)前終端執(zhí)行ros2 topic echo /cmd_vel命令查詢旭日X3派上的話題信息，當(dāng)語音控制“向前走”，終端輸出如下：

linear:
  x: 0.30000001192092896
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0

說明智能語音識(shí)別算法和交互功能的軟件包已安裝成功，并能夠通過/cmd_vel話題對(duì)外發(fā)布機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制消息。

將旭日X3派安裝在機(jī)器人上

首先，需要將音頻板安裝在旭日X3派上，其次，將安裝了線性四麥麥克風(fēng)陣列的旭日X3派直接固定在機(jī)器人上，并將機(jī)器人的USB控制接口插到旭日X3派上。安裝效果如下圖：

安裝好后，可以通過控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)查看是否成功安裝。在旭日X3派上啟動(dòng)本末雙足機(jī)器人運(yùn)行控制Node，打開一個(gè)終端，執(zhí)行如下命令：

# 配置TogetherROS環(huán)境
source /opt/tros/setup.bash
#啟動(dòng)本末機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制package
ros2 run diablo_sdk ros_bridge_example

旭日X3派上重新打開一個(gè)終端，通過發(fā)布/cmd_vel話題消息控制機(jī)器人以0.3r/s的速度轉(zhuǎn)動(dòng)：

# 配置TogetherROS環(huán)境
source /opt/tros/setup.bash
ros2 topic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.3}}'

機(jī)器人收到控制指令后轉(zhuǎn)動(dòng)的效果如下：

四、完整的機(jī)器人語音控制效果

旭日X3派上打開一個(gè)終端，啟動(dòng)智能語音識(shí)別和語音控制腳本

# 配置TogetherROS環(huán)境
source /opt/tros/setup.bash
# 從TogetherROS的安裝路徑中拷貝出運(yùn)行示例需要的配置文件。
cp -r /opt/tros/lib/hobot_audio/config/ .
# 加載音頻驅(qū)動(dòng)，設(shè)備啟動(dòng)只需要加載一次
bash config/audio.sh
#啟動(dòng)語音控制launch文件
ros2 launch audio_control hobot_audio_control.launch.py

旭日X3派上打開一個(gè)終端，啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制Node

# 配置TogetherROS環(huán)境
source /opt/tros/setup.bash
#啟動(dòng)本末機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制Node
ros2 run diablo_sdk ros_bridge_example

通過語音控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)

五、原理分析

對(duì)于一個(gè)復(fù)雜的機(jī)器人系統(tǒng)，一般在機(jī)器人上配置上位機(jī)和下位機(jī)兩種處理器。語音控制機(jī)器人由兩部分組成，分為上位機(jī)和下位機(jī)。各部分詳細(xì)組成如下圖：

!

六、語音控制進(jìn)階

智能語音識(shí)別Node中，設(shè)備喚醒詞和命令詞默認(rèn)配置/opt/tros/lib/hobot_audio/config/hrsc/cmd_word.json文件下（當(dāng)然，若用戶將此config文件夾拷貝到了其他路徑，那以實(shí)際使用的配置路徑為準(zhǔn)）：

{
    "cmd_word": [
        "地平線你好",
        "向前走",
        "向后退",
        "向左轉(zhuǎn)",
        "向右轉(zhuǎn)",
        "停止運(yùn)動(dòng)"
    ]
}

配置文件的第一項(xiàng)為喚醒詞，后面的是命令詞，用戶可以根據(jù)需要進(jìn)行配置，實(shí)現(xiàn)語音操作的自定義。

本文轉(zhuǎn)自地平線開發(fā)者社區(qū)，完整文章內(nèi)容詳見：https://developer.horizon.ai/forumDetail/109609560406362625