一、示教基礎(chǔ)知識(shí)

在工業(yè)控制領(lǐng)域，示教系統(tǒng)是一種通過示教編程存儲(chǔ)運(yùn)動(dòng)動(dòng)作，然后將存儲(chǔ)的動(dòng)作重現(xiàn)出來的一種非常流行的人機(jī)交互式的控制系統(tǒng)。一個(gè)完整的示教系統(tǒng)由機(jī)械結(jié)構(gòu)部分，驅(qū)動(dòng)部分，控制系統(tǒng)，示教盒等部分組成。一般而言示教系統(tǒng)，仿形系統(tǒng)，教導(dǎo)式系統(tǒng)的含義大致相同。

1. 能保存圖形，掉電后數(shù)據(jù)不會(huì)丟失。

2. 操作簡(jiǎn)單，功能多樣的示教編輯功能，能編輯加工復(fù)雜圖形。

3. 系統(tǒng)有較高的加工生產(chǎn)效率。

4. 系統(tǒng)有足夠的記憶空間滿足多種產(chǎn)品和規(guī)格的生產(chǎn)需求。

根據(jù)以上要求，本系統(tǒng)的功能特點(diǎn)簡(jiǎn)單說明如下：能保存圖形，掉電后不會(huì)丟失，操作簡(jiǎn)單，多種定位及高級(jí)功能，能方便高效的編輯圖形。控制器和手持盒兼容性強(qiáng)，可獨(dú)立工作，多達(dá) 500 個(gè)圖形存儲(chǔ)，能滿足加工不同工件的要求。

對(duì)于本系統(tǒng)，示教的基本步驟如下：

1. 預(yù)先規(guī)劃需要運(yùn)動(dòng)的軌跡（包括點(diǎn)焊、拖焊、圓弧焊、主機(jī)移動(dòng)、工位移動(dòng)、輸出控制、輸入檢測(cè)跳轉(zhuǎn)等動(dòng)作）。

2. 根據(jù)第一步的設(shè)想編輯出加工的工藝程序，注意，此時(shí)的參數(shù)都是待定的。

3. 通過手持盒系統(tǒng)中的示教編輯功能，通過手動(dòng)移動(dòng)或坐標(biāo)輸入將參考點(diǎn)移動(dòng)到目標(biāo)位置，記錄這些點(diǎn)的位置信息以及相關(guān)參數(shù)。一系列的點(diǎn)組合起來即為所規(guī)劃的加工軌跡。

4. 設(shè)置加工相關(guān)的運(yùn)行參數(shù)（各軸速度、系數(shù)等）。

5. 運(yùn)行指定編號(hào)的圖形。即可將編輯的圖形通過控制系統(tǒng)重現(xiàn)，達(dá)到一次示教即可進(jìn)行多次自動(dòng)加工的目的。

二、示教編輯的主要功能

1. 點(diǎn)焊（單點(diǎn)焊接）

點(diǎn)焊時(shí)間 s：點(diǎn)焊加工的持續(xù)時(shí)間；

激光功率%：進(jìn)行單點(diǎn)焊接時(shí)激光功率大??；

送絲速度%：加工時(shí)送絲的速度，速度越大絲量越多，反之越少；

前輸出：點(diǎn)焊加工前打開/關(guān)閉輸出口（1 開，0 關(guān)，*不動(dòng)作）；

前延時(shí) s：執(zhí)行前輸出之前的延時(shí)；

后輸出：點(diǎn)焊加工完成后打開/關(guān)閉輸出口（1 開，0 關(guān)，*不動(dòng)作）；

后延時(shí) s：執(zhí)行后輸出至后的延時(shí)。

2.直線拖焊

（1）拖焊起點(diǎn)（一般為拖焊功能的起始點(diǎn)位）

激光功率%：拖焊起點(diǎn)至下一點(diǎn)形成的線段的激光功率大小；

送絲速度%：加工時(shí)送絲的速度，速度越大絲量越多，反之越少；

前輸出：拖焊加工前打開/關(guān)閉輸出口（1 開，0 關(guān)，*不動(dòng)作）；

前延時(shí) s：執(zhí)行前輸出之前的延時(shí)。

（2）拖焊拐點(diǎn)（拖焊軌跡連續(xù)直線運(yùn)動(dòng)時(shí)的拖焊功能中間點(diǎn)）

運(yùn)行速度%：從拖焊起點(diǎn)/上一拐點(diǎn)拖焊至當(dāng)前拐點(diǎn)的速度快慢；

激光功率%：拖焊拐點(diǎn)至下一點(diǎn)形成的線段的激光功率大??；

送絲速度%：加工時(shí)送絲的速度，速度越大絲量越多，反之越少。

（3）拖焊終點(diǎn)（一般為拖焊功能的最后一點(diǎn)）

運(yùn)行速度%：從拖焊起點(diǎn)/拖焊拐點(diǎn)拖焊至拖焊終點(diǎn)的速度快慢；

后輸出：拖焊執(zhí)行完成后打開/關(guān)閉輸出口（1 開，0 關(guān)，*不動(dòng)作）；

后延時(shí) s：執(zhí)行后輸出至后的延時(shí)。

3.圓弧焊

（1）圓弧起點(diǎn)（一般為圓弧功能的起始點(diǎn)位）

激光功率%：圓弧起點(diǎn)至圓弧拐點(diǎn)/終點(diǎn)形成的弧線的激光功率大?。?/p>

送絲速度%：加工時(shí)送絲的速度，速度越大絲量越多，反之越少；

前輸出：圓弧加工前打開/關(guān)閉輸出口（1 開，0 關(guān)，*不動(dòng)作）；

前延時(shí) s：執(zhí)行前輸出之前的延時(shí)。

（2）圓弧中點(diǎn)（圓弧的中間點(diǎn)）

運(yùn)行速度：圓弧軌跡加工時(shí)的速度。

（3）圓弧拐點(diǎn)（用于多段圓弧軌跡中，單段圓弧的最后一個(gè)點(diǎn)）

激光功率%：圓弧拐點(diǎn)執(zhí)行完后，下一段直線/圓弧的激光功率大?。?/p>

送絲速度%：加工時(shí)送絲的速度，速度越大絲量越多，反之越少。

（4）圓弧終點(diǎn)（一般為圓弧功能的最后一個(gè)點(diǎn)）

后輸出：圓弧執(zhí)行完成后打開/關(guān)閉輸出口（1 開，0 關(guān)，*不動(dòng)作）；

后延時(shí) s：執(zhí)行后輸出至后的延時(shí)。