只用一個神經(jīng)網(wǎng)絡實現(xiàn)操縱，四足機器人的重大技術突破。

跑酷是一項極限運動，需要參與者以高度動態(tài)的方式跨越障礙，對于大多數(shù)時候「笨手笨腳」的機器人來說，這似乎是件遙不可及的事，不過最近在機器人控制領域里出現(xiàn)了一些技術突破的趨勢。幾周前，機器之心曾報道過一個使用強化學習方法讓機器狗實現(xiàn)跑酷的研究，實現(xiàn)了不錯的效果。

最近，卡內(nèi)基梅隆大學（CMU）的一項新研究也針對機器狗跑酷的挑戰(zhàn)提出了新方法，效果又上了一個臺階，以至于人們的評價一致是：amazing.

觀眾：「是《黑鏡》里面演的樣子」。

CMU 的這項研究讓機器狗可以像狗狗障礙賽里的選手一樣，自動越過不連續(xù)的箱子，在不同角度傾斜的坡面之間輕松地跑跳：

而且通過這些障礙的速度也很快。

輕松跳過 0.8 米（機器狗長度的 2 倍）的間距：

爬上 0.51 米高（機器狗高度的 2 倍）的障礙物：

這回沒有一把站穩(wěn)，它還用后腿進行了補救，動作像真的狗一樣。

機器狗還可以做一些真實世界里動物難以完成的事，比如僅用兩條前腿行走，相當于倒立行走：

還能僅用兩條前腿下樓梯：

像在游戲里面卡了 bug，有點滑稽，又帶有一點點恐怖谷效應。

該研究旨在讓小型低成本機器狗能夠完成跑酷任務。這類機器狗的驅(qū)動不精確，且僅有用于感知的單個前置深度攝像頭，頻率低、容易出現(xiàn)抖動和偽影。

基于此，該研究提出一種直接從原始深度和機載傳感到關節(jié)角度命令的神經(jīng)網(wǎng)絡，并通過大規(guī)模強化學習進行模擬訓練，以克服不精確的傳感和驅(qū)動帶來的問題，端到端地輸出高度精確的控制行為。研究項目已開源。

• 論文地址：https://extreme-parkour.github.io/resources/parkour.pdf

• 項目地址：https://github.com/chengxuxin/extreme-parkour

方法簡介

該研究通過端到端數(shù)據(jù)驅(qū)動的強化學習框架使機器狗具備「跑酷」的能力。為了讓機器狗在部署時根據(jù)障礙物類型進行自我調(diào)整，該研究提出了一種新穎的雙重蒸餾（dual distillation）方法。該策略不僅能輸出靈活的運動命令，還可以根據(jù)輸入深度圖像快速調(diào)整方向。

為了讓單個神經(jīng)網(wǎng)絡能夠表征不同的跑酷技能行為，該研究提出了一種基于內(nèi)積的簡單而有效的通用獎勵設計原則。

具體來說，該研究旨在訓練一個直接從原始深度和機載傳感到關節(jié)角度命令的神經(jīng)網(wǎng)絡。為了訓練適應性運動策略，該研究采用了正則化在線適應（ROA）方法，并針對極限跑酷任務進行了關鍵修改。

實驗結(jié)果

該研究主要讓機器狗掌握 4 種技能，包括攀爬、跳過間距、在斜坡上跑跳、倒立，與其他幾種方法的比較結(jié)果如下表 1 所示：

為了驗證系統(tǒng)中各部分的作用，該研究提出了兩組基線。該研究首先測試了獎勵設計和整體 pipeline，結(jié)果如下表 2 所示：

第二組基線旨在測試蒸餾設置，其中涉及用于方向預測的 BC 和用于動作的 dagger，實驗結(jié)果如下表 3 所示：

此外，該研究還進行了很多現(xiàn)實實驗（記錄成功率），并與 NoClear 和 NoDir 基線進行比較，實驗結(jié)果如下圖 7 所示：