can_tsync同步原理

整體來說，can的時(shí)間同步還是比較簡單的，如下圖所示，整個(gè)過程如下（tips：時(shí)間戳自1970年1月1日00:00:00經(jīng)過的時(shí)間，是由秒+納秒組成的。）：

1time master在t01時(shí)刻以廣播的形式發(fā)送一個(gè)sync報(bào)文，并把時(shí)間秒部分的時(shí)間放到報(bào)文上，發(fā)送到time slave；使用can confirmation的機(jī)制，記下sync報(bào)文實(shí)際從can驅(qū)動(dòng)發(fā)送出去的時(shí)間，t1r.

1. time slave在t2r時(shí)刻接收到sync報(bào)文
2. time master在sync發(fā)送完之后，隨后發(fā)送follow up報(bào)文，并把t1r的納秒通過報(bào)文發(fā)送出去，即t4r = t2r-s(t0r)。這里有一個(gè)潛在條件，那就是sync報(bào)文由can timesync模塊組裝好報(bào)文后調(diào)用發(fā)送接口，直到從can driver上出去，整個(gè)時(shí)間是不會(huì)超過1s的。所以t4r實(shí)際上就是從can timesync報(bào)文發(fā)送出去直到can driver發(fā)送出去的一個(gè)延時(shí)。
3. time slave在t3r接收到follow up報(bào)文。
4. 因此在t3r時(shí)刻，master此刻真正的時(shí)間t(master_now) = t3r - t2r + t4r

注意：實(shí)際上，上面的時(shí)間大多都是不精確的：

1. 時(shí)間戳是軟件加上的，并不是由硬件加上的
2. 沒有考慮can總線上的延遲
3. 沒有考慮到從t3r到adjust時(shí)鐘這段時(shí)間的誤差。

1. SYNC和FOLLOW_UP消息分為兩種格式，Type=0x10為不安全的不帶CRC校驗(yàn)的報(bào)文格式，對應(yīng)FUP消息類型為0x18；Type=0x20為帶CRC校驗(yàn)的安全報(bào)文格式，對應(yīng)FUP消息類型為0x28。
2. Byte0：時(shí)間同步類型：0x20代表當(dāng)前發(fā)送的是帶CRC校驗(yàn)的TSync同步消息， 0x28代表當(dāng)前發(fā)送的是對應(yīng)0x20 SYNC消息的FUP同步消息；0x10代表當(dāng)前發(fā)送的是不帶CRC校驗(yàn)的TSync同步消息， 0x18代表當(dāng)前發(fā)送的是對應(yīng)0x10 SYNC消息的FUP同步消息；
3. Byte1：byte0為0x20或0x28時(shí),Byte1為該消息的CRC校驗(yàn)值；
4. Byte2：高4位為時(shí)間同步域Time Domain；低4位為Sequence Counter，隨發(fā)送次數(shù)循環(huán)累加；
5. Byte3：byte0為0x10或0x20時(shí)，Byte3為UserByte0；同步類型為0x28或0x18時(shí)，高5位保留， bit3 SGW為時(shí)間同步狀態(tài)（0：SyncToGTM， 1：SyncToSubDomain），bit1-bit0 OVS為時(shí)間同步溢出時(shí)間overflow of seconds；
6. Byte4-Byte7為同步時(shí)間，同步類型為SYNC消息時(shí)為32bits 秒時(shí)間，同步類型為FUP消息時(shí)為30bits ns時(shí)間。