RX72M是瑞薩電子適用于工業(yè)網(wǎng)絡(luò)解決方案的高性能32位微控制器，高達(dá)240MHz主頻和1396 CoreMark的性能，帶雙精度浮點(diǎn)運(yùn)算單元，專門針對馬達(dá)控制的三角函數(shù)加速器，可實(shí)現(xiàn)sin、cos、反三角函數(shù)以及開方根函數(shù)運(yùn)算，支持6通道的Delta-sigma調(diào)制器接口，支持電流環(huán)反饋信號。除了常用的外設(shè)接口外，RX72M還集成了專用于EtherCAT的ESC接口，可以用于開發(fā)EtherCAT IO模組、EtherCAT網(wǎng)關(guān)、EtherCAT步進(jìn)和伺服驅(qū)動器，是一款性價比高的EtherCAT從站硬件。

本文介紹基于SSC tool和瑞薩RX72M如何快速開發(fā)EtherCAT從站設(shè)備。

1.SSC tool介紹

1.1 SSC tool是什么

簡而言之就是EtherCAT從站協(xié)議棧代碼軟件工具，通過配置可以生成EtherCAT從站源碼，瑞薩公司不提供該軟件工具，需要用戶成為ETG會員以及通過申請Vendor ID，從而免費(fèi)下載該軟件。

會員申請和Vendor ID的申請可聯(lián)系ETG協(xié)會。

1.2 SSC tools使用

創(chuàng)建工程

使用Renesas提供的SSC工程模板直接打開，雙擊打開對應(yīng)esp工程，或者SSC軟件下file→open指定到esp文件所在目錄打開：

也可新建SSC工程，import Renesas官方提供的RX72M配置文件，生成RX72M選項(xiàng)，以后每次創(chuàng)建RX72M工程時，選擇該選項(xiàng)即可。

配置文件下載鏈接（復(fù)制后在瀏覽器中打開）：

https://www.renesas.com/us/en/document/scd/rx72m-group-communications-board-sample-program-package-rev109

解壓后在 r01an4882xx0109-rx72m-sample-packageProtcol_stack_samplesan-r01an4881xx0130-rx-ecatFITDemosecat_demo_rskrx72mutilitiesssc_config

路徑下找到配置文件：

Renesas_RX72M_config.xml

編輯新應(yīng)用和對象

以IO應(yīng)用為例，根據(jù)PDO數(shù)據(jù)映射關(guān)系，在tool→Application→Create New，彈出下表，編輯添加對象，此次以創(chuàng)建8DI8DO為例。

生成新代碼文件

保存關(guān)閉上述表格，在Project→Create new slave file→start，生成代碼文件和相關(guān)配置文件：

Start完成后生成Src代碼文件夾以及ESI文件（RX72M8DIDO_4.xml）。

2. 使用SSC生成代碼創(chuàng)建RX72M的IDE工程

2.1創(chuàng)建RX72M工程

2.2配置工程

添加組件模塊，配置phy接口(重點(diǎn))等，generate生成驅(qū)動代碼smc_gen。

注意：PHY設(shè)置不對，會導(dǎo)致出現(xiàn)主站掃描不到從站等問題，此處以KSZ8081為例。

Configuration配置

ESC配置

ESC的MII配置

2.3 添加SSC代碼到IDE工程

將前面1章節(jié)中生成的Src文件添加進(jìn)IDE工程，修改添加對應(yīng)路徑：

2.4代碼修改

修改PHY驅(qū)動代碼，在smc_gen _ecat_rxsrc argets x72m _ecat_setting_rx72m.c下修改PHY的設(shè)置；

修改PHY芯片中地址為0x1F的寄存器的值，具體配置參考KSZ8081PHY芯片手冊PHY Control 2寄存器描述：

修改void APPL_InputMapping(UINT16* pData) ，該函數(shù)是從站到主站的數(shù)據(jù)；修改void APPL_OutputMapping(UINT16* pData) ，該函數(shù)是主站到從站的數(shù)據(jù)；修改void APPL_Application(void)，該函數(shù)是應(yīng)用邏輯代碼，將主站下發(fā)的DO通道數(shù)據(jù)，由DI回傳給主站：

3. 與主站測試

編譯下載，連接主站測試，設(shè)置DO置位為1，從站DI獲取后回傳給主站。

與KPA主站測試結(jié)果如下：

與twincat主站測試結(jié)果如下：