現(xiàn)階段，大部分的工業(yè)運動控制平臺和數(shù)控運動中的控制中心為PC端控制器，通過PC端控制器控制伺服驅(qū)動器，從而實現(xiàn)機械系統(tǒng)中一個或多個坐標上的運動以及運動之間的協(xié)調(diào)，實現(xiàn)精確的位置控制、速度和加速度控制、轉(zhuǎn)矩和力的控制等。同時，PC端控制器還需要控制其他傳感器或運動單元。這種PC端控制器直接控制上述設(shè)備的方案，存在效率低、難以做到指令發(fā)送或接收的同步處理、延時較大、采集的數(shù)據(jù)無法做到準確同步等問題。因此需要簡化PC端控制器的數(shù)據(jù)通信量、降低指令延遲、提升控制效率，同時需要獲取同步后的數(shù)據(jù)。中科億海微研制的FPGA運動控制加速卡主要完成PC端與伺服驅(qū)動器、相機、壓力及柔性傳感器等模塊之間的數(shù)據(jù)通信、數(shù)據(jù)融合與數(shù)據(jù)監(jiān)測。FPGA運動控制加速卡將復(fù)雜的控制卸載到FPGA中實現(xiàn)，簡化了PC端控制器的控制流程，極大地減小了數(shù)據(jù)鏈路通信時間消耗。同時FPGA將同步后的數(shù)據(jù)發(fā)送到PC處理，使得數(shù)據(jù)處理流程更合理。

圖 基于FPGA的運動控制加速方案系統(tǒng)構(gòu)成框圖

基于FPGA的運動控制加速方案主要由兩塊板卡構(gòu)成：以EQ6HL130為核心的同步采集板、以EQ6HL9為核心的柔性傳感器采集板。

以EQ6HL130為核心的同步采集板控制伺服驅(qū)動器，產(chǎn)生驅(qū)動控制伺服電機的指令，同時接收其應(yīng)答指令，將指令解析處理后結(jié)果傳輸給PC端控制器作進一步操作；接收柔性傳感器采集器采集的數(shù)據(jù)，解析后傳輸給控制器；接收壓力傳感器的數(shù)據(jù)，解析后傳輸給控制器。對所有接收數(shù)據(jù)打上時間戳，便于后續(xù)使用。

以EQ6HL9為核心的柔性傳感器采集板通過AD采集柔性傳感器的數(shù)據(jù)并組幀傳輸給同步采集板控制；將采集數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為壓力值顯示到顯示屏上。

FPGA運動控制加速卡經(jīng)測試，PC端控制器方案的系統(tǒng)指令延遲大于50ms?；贔PGA的運動控制加速方案的系統(tǒng)指令延遲小于100us，同時伺服電機應(yīng)答數(shù)據(jù)、多傳感器數(shù)據(jù)、相機數(shù)據(jù)能做到完全同步，更具使用意義。