內(nèi)部設(shè)定值位置控制模式（IPos）p29003=1

?1 斷開主電源。

?2 將伺服驅(qū)動(dòng)斷電，并使用信號(hào)電纜將其連接至控制器（例如，SIMATIC S7-200 SMART）。為確保正常運(yùn)行，數(shù)字量信號(hào) CWL、CCWL 和EMGS 必須保持在高電平（1）。

?3 打開 DC 24 V 電源。

?4 檢查伺服電機(jī)類型。

?? 如果伺服電機(jī)帶有增量編碼器，請(qǐng)輸入電機(jī)ID（p29000）-46

?? 如果伺服電機(jī)帶有絕對(duì)編碼器，伺服驅(qū)動(dòng)可以自動(dòng)識(shí)別伺服電機(jī)。

?5.設(shè)置P29003=1脈沖位置控制模式（必須在使能關(guān)閉狀態(tài)修改，默認(rèn)p29003=0）。

?6 保存參數(shù)并重啟伺服驅(qū)動(dòng)以應(yīng)用內(nèi)部設(shè)定位置控制模式的設(shè)定。

?7 、通過(guò)參數(shù) p29247、p29248 和 p29249 設(shè)置機(jī)械齒輪比。

p29247：LU 負(fù)載每轉(zhuǎn)；p29248：負(fù)載轉(zhuǎn)數(shù)； p29249：電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)

?8 、通過(guò)設(shè)置參數(shù) p29245 選擇軸類別。若使用模態(tài)軸，則需通過(guò)設(shè)置參數(shù) p29246 定義模態(tài)取值范圍。p29245 = 0：線性軸p29245 = 1：模態(tài)軸

?9 、通過(guò)參數(shù) p29241 檢查并選擇定位模式。

?當(dāng)選擇線性軸時(shí)，存在兩種定位模式：p29241=0：增量p29241=1：絕對(duì)

?當(dāng)選擇模態(tài)軸時(shí)，存在四種定位模式：p29241=0：增量p29241=1：絕對(duì)

p29241=2：絕對(duì)，正向（僅適用于帶模校正的旋轉(zhuǎn)軸）

p29241=3：絕對(duì)，負(fù)向（僅適用于帶模校正的旋轉(zhuǎn)軸）

?10、 根據(jù)實(shí)際機(jī)械結(jié)構(gòu)配置內(nèi)部位置設(shè)定值（p2617[0] 至 p2617[7] 以及 p2618[0] 至p2618[7]）。

?11 、設(shè)置扭矩限值和轉(zhuǎn)速限值。

?12 、通過(guò)設(shè)置下列參數(shù)來(lái)配置必要的數(shù)字量輸入信號(hào)。

?出廠設(shè)置如下：

?p29301[1]: 1 (SON) p29302[1]: 2 (RESET)

?p29303[1]: 3 (CWL) p29304[1]: 4 (CCWL)

?p29305[1]: 5 (G-CHANGE) p29306[1]: 6 (P-TRG)

?p29307[1]: 21 (POS1) p29308[1]: 22 (POS2)

?說(shuō)明：如果使用增量編碼器，則必須根據(jù)所選的回參考點(diǎn)方式配置數(shù)字量輸入信號(hào) REF 或SREF。

?13 、檢查編碼器類型并執(zhí)行回參考點(diǎn)操作：回參考點(diǎn)模式

?● p29240=0通過(guò)數(shù)字量輸入信號(hào) REF 設(shè)置回參考點(diǎn)

?● p29240=1外部參考點(diǎn)擋塊（信號(hào) REF）和編碼器零脈沖

?● p29240=2僅編碼器零脈沖

?● p29240=3外部參考點(diǎn)擋塊（信號(hào) CWL）和編碼器零脈沖

?● p29240=4外部參考點(diǎn)擋塊（信號(hào) CCWL）和編碼器零脈沖

?如伺服驅(qū)動(dòng)帶絕對(duì)編碼器，共計(jì)五種回參考點(diǎn)模式可用：也可以通過(guò) BOP 功能"ABS"調(diào)整絕對(duì)編碼器（虛擬參考點(diǎn)）一旦使用“ABS”功能，該四種回零方式將不再生效。

?設(shè)置回參考點(diǎn)的前提。

? 伺服電機(jī)必須處于伺服開啟狀態(tài)且保持靜止?fàn)顟B(tài)。

? 信號(hào) REF 在以下情況下必須是 OFF 狀態(tài)：

?– 上電前。

?– 從另一個(gè)回參考點(diǎn)模式切換到該模式時(shí)。

?– 從另一種控制模式切換到內(nèi)部設(shè)定值位置控制模式時(shí)。

?1.通過(guò)數(shù)字量輸入信號(hào) REF 設(shè)置回參考點(diǎn)（p29240=0）

?該模式只需要將信號(hào) REF 接通，感應(yīng)到上升沿時(shí)，當(dāng)前位置設(shè)為零，伺服不會(huì)有任何動(dòng)作，類似smart建立虛擬參考點(diǎn)，伺服驅(qū)動(dòng)回參考點(diǎn)模式如下：

?2.外部參考點(diǎn)擋塊（信號(hào) REF）和編碼器零脈沖（p29240=1）

?回參考點(diǎn)由信號(hào) SREF 觸發(fā)。然后，伺服驅(qū)動(dòng)加速到 p2605 中指定的速度來(lái)找到參考點(diǎn)擋塊。搜索參考點(diǎn)擋塊的方向（CW 或 CCW）由 p2604 定義。當(dāng)參考點(diǎn)擋塊到達(dá)參考點(diǎn)時(shí)（信號(hào) REF：0→1），伺服電機(jī)減速到靜止?fàn)顟B(tài)。然后，伺服驅(qū)動(dòng)再次加速到 p2608中指定的速度，運(yùn)行方向與 p2604 中指定的方向相反。信號(hào) REF（1→0）應(yīng)該關(guān)閉。達(dá)到第一個(gè)零脈沖時(shí)，伺服驅(qū)動(dòng)開始向 p2600 中定義的參考點(diǎn)以 p2611 中指定的速度運(yùn)行。伺服驅(qū)動(dòng)到達(dá)參考點(diǎn)（p2599）時(shí)，信號(hào) REFOK 輸出。關(guān)閉信號(hào)SREF（1→0），回參考點(diǎn)成功。

?● p29240=2僅編碼器零脈沖

?由SREF觸發(fā)，伺服以P2608的速度和P2604的方向到達(dá)第一個(gè)零脈沖時(shí)，再加載偏移量，完成后REFOK輸出成功。

?P29240=3和4時(shí)，尋找參考點(diǎn)與1號(hào)模式類似，只是外部信號(hào)為CWL和CCWL。

?14、 設(shè)置編碼器脈沖輸出。

?編碼器脈沖輸出（PTO）（提供脈沖信號(hào)）可以將信號(hào)傳輸給控制器，從而在控制器側(cè)實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制系統(tǒng)，或者將信號(hào)作為同步軸的脈沖輸入設(shè)定值傳輸給另一驅(qū)動(dòng)。

?15、 通過(guò) BOP 保存參數(shù)。

?16 打開主電源。

?17 清除故障和報(bào)警。Fxxxxx為故障，必須應(yīng)答，Axxxxx為報(bào)警 消除原因自動(dòng)復(fù)位。

?18 將數(shù)字量信號(hào) SON 置為高電平。

?19 通過(guò)配置數(shù)字量輸入 POS1、POS2 和 POS3 選擇一個(gè)內(nèi)部位置設(shè)定值，然后通過(guò)觸發(fā)信號(hào) PTRG開始定位。

?POS3 : POS2 : POS1

?0 :0 :0：內(nèi)部位置設(shè)定值 1（p2617[0]）

?0 :0 :1：內(nèi)部位置設(shè)定值 2（p2617[1]）

?0 :1 :0：內(nèi)部位置設(shè)定值 3（p2617[2]）

?0 :1 :1：內(nèi)部位置設(shè)定值 4（p2617[3]）

?1 :0 :0：內(nèi)部位置設(shè)定值 5（p2617[4]）

?1 :0 :1：內(nèi)部位置設(shè)定值 6（p2617[5]）

?1 :1 :0：內(nèi)部位置設(shè)定值 7（p2617[6]）

?1 :1 :1：內(nèi)部位置設(shè)定值 8（p2617[7]）

?20 、內(nèi)部設(shè)定值位置控制模式下的系統(tǒng)調(diào)試結(jié)束。