Pico PIO狀態(tài)機(jī)實(shí)現(xiàn)外設(shè)：CAN - 示例1

Pico擁有一組PIO協(xié)處理器。它們是實(shí)時(shí)控制器，能夠以確定的時(shí)序執(zhí)行邏輯。非常適合運(yùn)行嚴(yán)格定時(shí)的序列和狀態(tài)機(jī)，以及實(shí)現(xiàn)額外的外設(shè)（如這里的CAN）。序列和狀態(tài)機(jī)，以及實(shí)現(xiàn)額外的外設(shè)（如這里的CAN）。

PIO引擎不易編程，也不易學(xué)習(xí)。但有一些很好的示例可供參考。我正在復(fù)習(xí)Kevin O'Connor精彩的can2040庫。

在這篇文章中：我將創(chuàng)建一個(gè)測試平臺(tái)，并證明我可以接收CAN通信。

這篇博客的目的不是編寫PIO（可編程輸入輸出）開發(fā)者教程。我試圖回溯開發(fā)者如何使用PIO指令實(shí)現(xiàn)一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議。我使用的工具包括C語言、CMake、VSCode和Pico C SDK。預(yù)期的技能水平是：你能夠構(gòu)建和運(yùn)行官方的pico-examples。

在通常情況下（這里跳過OSI模型），CAN（控制器局域網(wǎng)）有兩層：

邏輯層：TTL、5V、3.3V等數(shù)字信號(hào)，由一些智能元件實(shí)現(xiàn)，如外設(shè)、控制器位操作，本例中為PIO狀態(tài)機(jī)。

總線層：物理層，通常通過驅(qū)動(dòng)器/收發(fā)器IC實(shí)現(xiàn)。我將在這里使用一個(gè)物理驅(qū)動(dòng)器IC，這是我自己設(shè)計(jì)的一個(gè)小東西，我經(jīng)常使用。你也可以僅使用普通電阻和二極管制作一個(gè)簡易的CAN驅(qū)動(dòng)器。

作為通信對(duì)等體，我使用另外兩個(gè)具備CAN能力的設(shè)備：一個(gè)帶有CAN外設(shè)的衍生設(shè)備和一個(gè)Microchip CAN總線分析儀。一個(gè)帶有CAN屏蔽板的Arduino（MKR）同樣適用。

這篇文章不深入代碼。它只是一個(gè)測試平臺(tái)，讓我看看是否能建立一個(gè)CAN通信。

獲取can2040庫

從Kevin的Kevin's github克隆或下載源代碼。

設(shè)置一個(gè)環(huán)境變量指向這個(gè)位置。這將確保我們可以創(chuàng)建一個(gè)不依賴于你存放第三方代碼位置的make腳本。我使用的是VSCode，并將在那里定義環(huán)境變量。你也可以在你的操作系統(tǒng)設(shè)置、shell腳本等中設(shè)置。

項(xiàng)目文件夾

我創(chuàng)建了一個(gè)包含CMake文件和src文件夾的目錄，src文件夾包含了一個(gè)非常簡單的測試文件（從這里獲取的，但我在項(xiàng)目中引用了can2040源代碼而不是導(dǎo)入它們）。

src/main.c

// source: https://gitea.predevolution-technologies.de/anme/CAN2040_Test
#include #include #include "pico/stdlib.h"#include "pico/binary_info.h"#include "hardware/irq.h"#include "can2040.h"#include "RP2040.h"
static struct can2040 cbus;
static void can2040_cb(struct can2040 *cd, uint32_t notify, struct can2040_msg *msg){ // Add message processing code here...}
static void PIOx_IRQHandler(void){ can2040_pio_irq_handler(&cbus);}
void canbus_setup(void){ uint32_t pio_num = 0; uint32_t sys_clock = 125000000, bitrate = 125000; uint32_t gpio_rx = 14, gpio_tx = 15;
// Setup canbus can2040_setup(&cbus, pio_num); can2040_callback_config(&cbus, can2040_cb);
// Enable irqs irq_set_exclusive_handler(PIO0_IRQ_0_IRQn, PIOx_IRQHandler); NVIC_SetPriority(PIO0_IRQ_0_IRQn, 1); NVIC_EnableIRQ(PIO0_IRQ_0_IRQn);
// Start canbus can2040_start(&cbus, sys_clock, bitrate, gpio_rx, gpio_tx);}
int main(void){
const uint LED_PIN = PICO_DEFAULT_LED_PIN; gpio_init(LED_PIN); gpio_set_dir(LED_PIN, GPIO_OUT); int32_t ledState = 0; stdio_init_all(); canbus_setup();
while(1){ printf("bla\n"); gpio_put(LED_PIN, ledState); if (ledState == 0){ ledState = 1; } else{ ledState = 0; } sleep_ms(1000); }}

./CMakeList.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.13)
# Pull in SDK (must be before project)include(pico_sdk_import.cmake)
project(can2040_project0 C CXX ASM)set(CMAKE_C_STANDARD 11)set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
#I've set this to allow breakpoints on any source lineset(PICO_DEOPTIMIZED_DEBUG=1)
pico_sdk_init()

add_executable(can2040_project0 source/main.c $ENV{CAN2040_LIB_PATH}/src/can2040.c )
target_include_directories(can2040_project0 PRIVATE ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/source $ENV{CAN2040_LIB_PATH}/src )

target_link_libraries(can2040_project0 pico_stdlib cmsis_core)
pico_add_extra_outputs(can2040_project0)

側(cè)邊欄：Pico PIO和其他預(yù)測性、時(shí)間關(guān)鍵型協(xié)處理器

Pico PIO狀態(tài)機(jī)是小型協(xié)控制器，它們以可預(yù)測的速度執(zhí)行每條指令。這類控制器從不會(huì)被中斷，不會(huì)監(jiān)聽中斷（但可以觸發(fā)中斷）。它們只是可靠地時(shí)鐘同步并執(zhí)行它們的小程序。通常，它們可以快速訪問一些GIO引腳。

還有其他一些控制器和處理器具有類似的功能：TI（德州儀器）的Hercules微控制器具有高端定時(shí)器。它與Pico PIO引擎非常相似，但Hercules指令額外支持角度、相位等（這些是用于多相電源和電機(jī)驅(qū)動(dòng)的功能）。（同樣來自TI的）BeagleBone具有PRU（可編程實(shí)時(shí)單元），這也與Pico PIO引擎的功能非常接近。PRU可以直接訪問內(nèi)存和DMA引擎。這三者共同的特點(diǎn)是，它們不僅能夠產(chǎn)生精確定時(shí)的信號(hào)，還能夠采樣輸入信號(hào)。并且它們是超靈活的定時(shí)器，可以處理計(jì)數(shù)、相位移動(dòng)、正交編碼等功能。

測試

我啟動(dòng)了一個(gè)調(diào)試會(huì)話，在can2040_cb()回調(diào)函數(shù)處設(shè)置了斷點(diǎn)。然后，從我的另一臺(tái)設(shè)備發(fā)送了一條CAN消息：

RP2040在斷點(diǎn)處停止，我可以看到消息ID、DLC（長度）和有效載荷：

我附上了我的VSCode項(xiàng)目的ZIP文件。別忘了下載can2040源代碼并設(shè)置環(huán)境變量。