精密減速器是人形機器人和工業(yè)機器人的重要零部件

精密減速器在工業(yè)機器人成本中占比 35%，在特斯拉人形機器人成本中占比約 16%，減速器的性能直接影響機器人的性能 。精密減速器根據(jù)不同的構造和傳動方式可分為 1)諧波減速器：體積小、 重量輕 ，傳動精度高 ，運轉平穩(wěn) ，傳動比 大 ，適合應用于工業(yè)機器人和人形機器人之中 ，主要適用于機器人小臂 、腕部 、手部等部件 ;2)RV 減速器：具有傳動效率高、傳動平穩(wěn)性高 、承載能力 強 、剛性和耐過載沖擊性能好、傳動精度高等優(yōu)點 ，通常適用于工業(yè)機器人基座 、 大臂 、肩部等重負載的位置;3) 精密行星減速器：具備扭矩大 、 單級傳動效率高 、質量輕、壽命長、 免保養(yǎng)等優(yōu)點 ，適合應用于工業(yè)機器人和人形機器人之中 ，多安裝在伺服電機上。

精密減速器市場規(guī)模穩(wěn)步增長 ， 國外企業(yè)占據(jù)龍頭地位

1) 諧波減速器：2023 年我國諧波減速器市場規(guī)模為 24.9 億元 ， 2019-2023年 CAGR 為 16.54%，機器人是諧波減速器的主要增量市場。全球諧波減速器市場呈現(xiàn) “一強主導 ”格局 ，哈默納科全球銷售額市占率超 80%。目前國內(nèi)廠商的市 占率有所提升，國產(chǎn)替代化進程逐步推進。

2)RV 減速器：預計2025 年中國市場規(guī)模將達到 60 億元 ，RV 減速器市場由日企占據(jù)領先地位 ，2023 年納博特斯克在中國的市場份額占比超4成 。 國內(nèi)RV 減速器廠商如環(huán)動科技正不斷向國際先進水平靠近 ，市場份額穩(wěn)步提升 ， 國產(chǎn)替代 空間充足 。3) 精密行星減速器：2020-2024年全球精密行星減速器市場規(guī)模將由 9.29 億美元增長至13.76 億美元 ，CAGR 為 10.32%。全球精密行星減速器市場以日德廠商為主 ，國產(chǎn)高端精密行星減速器的傳動精度 、傳動效率 、噪音等關鍵指標已達到國際先進水平 ，在部分領域實現(xiàn)了進口替代 ，國產(chǎn)替代空間仍較大。

需求放量 、技術突破 ， 國產(chǎn)精密減速器迎來破局時刻

特斯拉人形機器人進展迅速 ，到2028年全球人形機器人市場規(guī)模有望突破 200 億美元 ，市場空間廣闊。精密減速器在人形機器人的應用選型方案各異 ，特斯拉人形機器人 Optimus 采用諧波減速器方案，國內(nèi)部分人形機器人主機廠采用諧波減速器和行星減速器兩種方案 。在2030年年出貨量保守( 50 萬 臺 ) 、 中性( 100 萬 臺 ) 、 樂觀( 150 萬臺) 的情形下分別進行測算 。根據(jù)測算 ，預計精密減速器增量市場規(guī)模在 126-288 億元之間 ，其中諧波減速器增量市場規(guī)模在 90-216 億元之間，精密行星減速器增量市場規(guī)模在 36-72 億元之間，相較目前工業(yè)機器人需求提升巨大 。 中國是全球最大的工業(yè)機器人市場 ，助力減速器行業(yè)實現(xiàn)國產(chǎn)替代 。近年來我國政策不斷出臺支持減速器行業(yè)發(fā)展 ，國內(nèi)精密減速器生產(chǎn)企業(yè)通過自主研發(fā)及引進先進的技術裝備 ，逐步縮小了與國際領先水平的差距 ，逐漸打破了國外企業(yè)的壟斷并在市場上占據(jù)一席之地 ，精密減速器行業(yè) “ 國產(chǎn)替代 ” 的趨勢愈發(fā)明顯 。

產(chǎn)業(yè)鏈相關公司

綠的諧波(688017)

核心地位： 諧波減速器國產(chǎn)替代龍頭 ，打破 日本哈默納科 30 年壟斷，精度達 15 角秒(行業(yè)領先) 。

市場表現(xiàn)：2025 年上半年營收 2.51 億元，同比增長 45.82%;凈利潤 5342萬元 ， 同比增長 45.87%。

技術優(yōu)勢：產(chǎn)品覆蓋特斯拉 Optimus、華為夸父機器人等，市占率超 60%。

雙環(huán)傳動(002472)

核心地位： RV 減速器國產(chǎn)替代第一股 ，全球唯二量產(chǎn)高精度 RV 減速器企業(yè)。

市場表現(xiàn)： 2025 年市占率沖刺 20%，北上資金連續(xù) 3 月加倉 ，股價創(chuàng)新高。

技術優(yōu)勢： 產(chǎn)品覆蓋 20-800kg 全負載機器人 ，獲 “ 機械工業(yè)科學技術二等獎 ”。

中大力德(002896)

核心地位： 機電一體化突圍先鋒 ， 同時具備行星減速器 、諧波減速器和RV 減速器生產(chǎn)能力。

市場表現(xiàn)：2025 年上半年營收 5.16 億元 ，凈利潤 4637 萬元 ，毛利率提升至 27.74%。

技術優(yōu)勢： RV 減速器壽命達 2.5 萬小時 ，海外業(yè)務增長顯著。

參考資料：20251106-萬聯(lián)證券-減速器行業(yè)深度報告： 人形機器人打開增量空間， 國產(chǎn)替代進行時

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審核編輯 黃宇