1. 本文介紹

1.1 ROS2簡介

ROS是一個適用于機器人的開源的元操作系統(tǒng)。它提供了操作系統(tǒng)應(yīng)有的服務(wù)，包括硬件抽象，底層設(shè)備控制，常用函數(shù)的實現(xiàn)，進程間消息傳遞，以及包管理。在某些方面ROS相當于一種“機器人框架（robot frameworks）”。

1.2 ROS2與ROS1的區(qū)別

ROS2作為ROS1的繼任者，在保持ROS核心功能的基礎(chǔ)上進行了諸多改進和優(yōu)化。相較于ROS1，ROS2取消了ROS1中的Master 中央節(jié)點，實現(xiàn)了節(jié)點的分布式發(fā)現(xiàn)、發(fā)布/訂閱、請求/響應(yīng)通訊。ROS1使用自定義的中間件（roscore），而ROS2使用DDS中間件。ROS1使用catkin作為構(gòu)建系統(tǒng)，而ROS2使用colcon作為構(gòu)建系統(tǒng)

2. ROS2安裝

2.1 設(shè)置locale

# 安裝locales

locale # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales

# 配置locales

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8

sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8

locale # verify settings

2.2 設(shè)置源

sudo apt install software-properties-common

sudo add-apt-repository universe

# 安裝curl庫

sudo apt install curl -y

# 添加環(huán)境變量

export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F'"' '{print $4}')

# 安裝補丁包

curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo ${UBUNTU_CODENAME:-${VERSION_CODENAME}})_all.deb"

# 解包

sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb

2.3 安裝

# 更新和升級新源的庫

sudo apt update && sudo apt upgrade

兩個版本：

（1）Desktop版（推薦）：ROS, RViz, demos, tutorials

（2）Base版：Communication libraries, message packages, command line tools. No GUI tools

sudo apt install ros-humble-desktop

# 安裝開發(fā)工具（可選）

sudo apt install ros-dev-tools

# 設(shè)置環(huán)境

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

3. 測試ROS2

3.1 遠程控制桌面系統(tǒng)

安裝桌面系統(tǒng)，詳情請查看《應(yīng)用筆記/安裝桌面系統(tǒng)》

安裝完畢后，在MobaXterm運行xfce桌面端：

startxfce4

3.2 ROS2測試

（1）發(fā)布和訂閱測試：

打開一個終端，運行：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

再打開一個新終端，運行：

ros2 run demo_nodes_py listener

（2）小海龜測試

接上8寸屏和鼠標鍵盤，啟動終端運行：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

想用鍵盤控制小海龜旋轉(zhuǎn)，新開一個終端，運行：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key