給機(jī)器人研發(fā)、科研人員與教育工作者帶來(lái)一款全開(kāi)源麥克納姆輪移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)——LGDXRobot2。項(xiàng)目專為 ROS 2 生態(tài)深度設(shè)計(jì)，以低成本、高性能、高可復(fù)現(xiàn)性為核心，提供底盤(pán)機(jī)械、控制板硬件、固件、調(diào)試工具、ROS 2 集成的完整軟硬件方案，能快速?gòu)?fù)刻與二次開(kāi)發(fā)。

01模塊化核心架構(gòu)

02核心特性

全開(kāi)源、易復(fù)刻：底盤(pán)為 240mm×240mm 三層亞克力結(jié)構(gòu)，提供 FreeCAD 圖紙與激光切割文件;控制板基于 KiCad 設(shè)計(jì)，可直接 PCB 打樣，個(gè)人實(shí)驗(yàn)室、科研團(tuán)隊(duì)均可快速加工。

麥克納姆輪全向移動(dòng)：支持四電機(jī)獨(dú)立控制，實(shí)現(xiàn)橫向、斜向、原地旋轉(zhuǎn)等全向移動(dòng)，適配狹小場(chǎng)景與高精度導(dǎo)航需求。

ROS 2 生態(tài)深度適配：原生集成 Nav2 導(dǎo)航棧、RViz 可視化、Gazebo 仿真，物理機(jī)器人與虛擬仿真無(wú)縫切換，直接用于 SLAM 與導(dǎo)航算法開(kāi)發(fā)。

硬件功能完備：搭載 LiDAR、9-DOF IMU、輪式里程計(jì)，滿足定位與導(dǎo)航核心需求;采用 TB6612FNG 電機(jī)驅(qū)動(dòng)，支持四電機(jī) PID 閉環(huán)控制。

調(diào)試與部署極簡(jiǎn)：自帶 ChassisTuner 可視化調(diào)參工具，PID 校準(zhǔn)、傳感器標(biāo)定一鍵完成;提供 Docker 鏡像，ROS 2 環(huán)境與遠(yuǎn)程控制界面快速部署，無(wú)需復(fù)雜配置。

03適用場(chǎng)景

機(jī)器人課程教學(xué)與實(shí)驗(yàn)實(shí)踐

移動(dòng)機(jī)器人科研與算法驗(yàn)證

低成本自主導(dǎo)航原型開(kāi)發(fā)

小型場(chǎng)景智能移動(dòng)設(shè)備研發(fā)

04原理圖&PCB

閱讀原文可獲取設(shè)計(jì)文件

05開(kāi)源資料

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