一、問題分析

協(xié)議不匹配通常表現(xiàn)為：

CANopen 設(shè)備無法直接與 Modbus 設(shè)備通信；

系統(tǒng)中有 CANopen 主站和 Modbus 從站，或反之；

數(shù)據(jù)格式、地址映射、通信機(jī)制不一致。

二、解決方案：使用三格電子的 SG-CN_MOD-110 網(wǎng)關(guān)

該網(wǎng)關(guān)支持兩種工作模式，可根據(jù)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)選擇：

模式 1：CANopen 主站 + Modbus 從站

適用場景：

系統(tǒng)中有一個(gè) CANopen 主站（如 PLC），多個(gè) Modbus 從站（如傳感器、儀表）。

配置要點(diǎn)：

網(wǎng)關(guān)作為 CANopen 主站，輪詢 Modbus 從站；

配置 Modbus 命令（最多 64 條），映射到 CANopen 的 TPDO/RPDO；

支持功能碼：1、2、3、4、5、6、15、16。

模式 2：CANopen 從站 + Modbus 主站

適用場景：

系統(tǒng)中有一個(gè) Modbus 主站（如上位機(jī)），一個(gè)或多個(gè) CANopen 從站（如驅(qū)動(dòng)器、IO 模

塊）。

配置要點(diǎn)：

網(wǎng)關(guān)作為 Modbus 從站，響應(yīng) Modbus 主站讀寫；

CANopen 從站數(shù)據(jù)通過 PDO/SDO 映射到 Modbus 寄存器；

支持功能碼：3、4、6、16。

三、配置步驟概要

1. 硬件連接

CAN 總線：H/L 接 CAN 設(shè)備；

RS485：A/B 接 Modbus 設(shè)備；

電源：9~24V DC，支持冗余；

撥碼開關(guān)設(shè)置 NodeID（1~127）。

2. 軟件配置（使用 SG-CanOpen.exe）

a. 選擇工作模式

根據(jù)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)選擇“CANopen 主站/Modbus 從站”或“CANopen 從站/Modbus 主站”。

b. 設(shè)置通信參數(shù)

CAN 波特率：5K~1Mbps；

Modbus 波特率：1200~115200；

數(shù)據(jù)位、校驗(yàn)位、停止位需與設(shè)備一致。

c. 配置 PDO/SDO 或 Modbus 命令

PDO：用于實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，速度快；

SDO：用于參數(shù)配置，可靠性高；

Modbus 命令：定義讀寫從站的寄存器/線圈地址。

d. 下載配置

將 NodeID 撥碼設(shè)為 0；連接 PC，下載配置；

復(fù)位 NodeID，重啟網(wǎng)關(guān)。

四、典型應(yīng)用示例示例

1：Modbus 主站讀取 CANopen 從站數(shù)據(jù)

配置網(wǎng)關(guān)為“CANopen 從站/Modbus 主站”；

設(shè)置 RPDO 將 CANopen 數(shù)據(jù)映射到 Modbus 輸入寄存器；

Modbus 主站使用 04 功能碼讀取。

示例 2：CANopen 主站控制 Modbus 從站

配置網(wǎng)關(guān)為“CANopen 主站/Modbus 從站”；

設(shè)置 Modbus 命令讀取從站數(shù)據(jù)；

數(shù)據(jù)通過 TPDO 發(fā)送給 CANopen 主站。

審核編輯 黃宇